基于网络的机器人视觉伺服控制研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-21页 |
| ·课题研究背景 | 第7-13页 |
| ·机器人技术的发展回顾 | 第7-8页 |
| ·机器人视觉伺服控制技术 | 第8-9页 |
| ·基于网络遥操作机器人技术的发展历程 | 第9-13页 |
| ·基于网络的遥操作机器人控制技术的发展现状 | 第13-17页 |
| ·国外研究发展历程及其现状 | 第13-16页 |
| ·国内研究发展现状 | 第16-17页 |
| ·基于网络的遥操作机器人控制技术的应用前景 | 第17-19页 |
| ·本文主要研究问题及论文的组织结构 | 第19-21页 |
| 第2章 基于网络的遥操作机器人控制系统结构 | 第21-30页 |
| ·典型的系统组成 | 第21-27页 |
| ·典型的两层服务器结构 | 第23页 |
| ·典型的系统控制方法 | 第23-27页 |
| ·本系统采用的体系结构 | 第27-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 第3章 本地的机器人视觉伺服控制系统 | 第30-41页 |
| ·机器人视觉伺服控制图像的生成 | 第30-36页 |
| ·视觉信息的产生 | 第30-33页 |
| ·视觉信息的存储 | 第33页 |
| ·视觉信息的压缩 | 第33-36页 |
| ·彩色图像目标识别新方法 | 第36-39页 |
| ·机器人视觉伺服控制系统工作原理 | 第39-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于网络的遥控体系结构 | 第41-61页 |
| ·网络控制程序设计基础 | 第41-50页 |
| ·Winsock 简介 | 第41-44页 |
| ·Winsock 编程的一般步骤 | 第44-50页 |
| ·通信协议 | 第50-52页 |
| ·基于 Client/Server 模型网络控制 | 第52-56页 |
| ·服务器端软件 | 第53-55页 |
| ·客户端软件 | 第55-56页 |
| ·实时视频传输 | 第56-60页 |
| ·视频采集技术 | 第56-58页 |
| ·视频压缩编码技术 | 第58-59页 |
| ·视频传输与控制技术 | 第59-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 第5章 基于网络的遥操作机器人控制系统实现 | 第61-72页 |
| ·基于网络的遥操作机器人控制系统总体设计 | 第61页 |
| ·系统硬件结构 | 第61-64页 |
| ·人机交互控制界面 | 第64-66页 |
| ·遥操作实验 | 第66-72页 |
| 第6章 结论与未来工作展望 | 第72-74页 |
| ·结论 | 第72-73页 |
| ·涵待进一步研究的问题 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第79-81页 |
| 详细摘要 | 第81-86页 |
