| 第1章 绪论 | 第1-18页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·水下机器人的研究概况 | 第10-13页 |
| ·水下机器人国外研究背景 | 第10-12页 |
| ·水下机器人国内研究现状 | 第12-13页 |
| ·可靠性技术的发展概况 | 第13-16页 |
| ·课题的背景和主要内容 | 第16-17页 |
| ·本文的主要工作和论文的组织 | 第17-18页 |
| 第2章 智能水下机器人的体系结构 | 第18-25页 |
| ·水下机器人软件体系结构 | 第18-21页 |
| ·水下机器人硬件体系结构 | 第21-23页 |
| ·智能决策系统 | 第23-24页 |
| ·智能决策系统的任务和工作方式 | 第23页 |
| ·智能决策系统的软件结构 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 基于贝叶斯网络的智能水下机器人故障诊断系统 | 第25-36页 |
| ·水下机器人系统故障来源和表现 | 第25-26页 |
| ·水下机器人系统故障来源 | 第25页 |
| ·水下机器人系统故障表现 | 第25-26页 |
| ·贝叶斯网络的数学描述 | 第26-28页 |
| ·水下机器人状态监测系统 | 第28-29页 |
| ·基于贝叶斯网络的水下机器人故障诊断系统 | 第29-33页 |
| ·诊断系统的建模 | 第29-31页 |
| ·诊断系统中的推理机制 | 第31-33页 |
| ·故障诊断策略的优化 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第4章 水下机器人智能决策系统可靠性设计 | 第36-51页 |
| ·智能决策系统中的故障检测技术 | 第36-39页 |
| ·故障检测方式 | 第36-37页 |
| ·计算机系统的硬件故障检测 | 第37页 |
| ·软件的被动式错误检测 | 第37-39页 |
| ·各子系统的状态检测 | 第39页 |
| ·智能决策系统中的容错控制技术 | 第39-47页 |
| ·容错技术的指导思想和方法 | 第40页 |
| ·硬件容错设计 | 第40-45页 |
| ·软件容错设计 | 第45-47页 |
| ·智能决策系统中的自恢复技术 | 第47-50页 |
| ·硬件自恢复设计 | 第47-48页 |
| ·软件自恢复设计 | 第48-49页 |
| ·信息和重要数据的自恢复设计 | 第49页 |
| ·故障恢复技术 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 智能决策系统可靠性预计 | 第51-61页 |
| ·可靠性预计的目的和途径 | 第51-52页 |
| ·预计目的 | 第51页 |
| ·预计途径 | 第51-52页 |
| ·软件模块可靠性预计 | 第52-54页 |
| ·软件系统可靠性预计 | 第54-56页 |
| ·智能决策单机系统的可靠性预计 | 第56-58页 |
| ·双机热备份智能决策系统可靠性分析 | 第58-59页 |
| ·双机热备份智能决策系统可靠性预计 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和取得的科研成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |