多级倒立摆控制技术的研究
| 第1章 绪论 | 第1-15页 |
| ·自动控制发展概述 | 第8-10页 |
| ·倒立摆系统研究的背景及意义 | 第10页 |
| ·倒立摆系统研究现状及其发展方向 | 第10-12页 |
| ·倒立摆的控制方法 | 第12-14页 |
| ·本文的主要工作 | 第14-15页 |
| 第2章 二级、三级倒立摆数学模型的建立 | 第15-30页 |
| ·引言 | 第15-16页 |
| ·二级倒立摆数学模型的建立 | 第16-23页 |
| ·二级倒立摆系统的组成 | 第16-17页 |
| ·结构参数 | 第17页 |
| ·Lagrange方程介绍 | 第17-18页 |
| ·二级倒立摆数学模型的推导 | 第18-23页 |
| ·三级倒立摆数学模型的建立 | 第23-29页 |
| ·三级倒立摆系统的组成 | 第23页 |
| ·结构参数 | 第23-24页 |
| ·三级倒立摆数学模型的建立 | 第24-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 线性二次型最优控制理论 | 第30-38页 |
| ·引言 | 第30-31页 |
| ·线性二次型最优控制 | 第31-36页 |
| ·LQ问题 | 第31-32页 |
| ·有限时间LQ问题的最优解 | 第32-34页 |
| ·无限时间LQ问题的最优解 | 第34-36页 |
| ·矩阵黎卡提方程的求解 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 二级、三级倒立摆控制器的设计及仿真 | 第38-61页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·二级倒立摆最优控制器的设计 | 第38-46页 |
| ·能控性及能观测性检验 | 第38-40页 |
| ·最优控制器的设计 | 第40-42页 |
| ·系统仿真结果 | 第42-46页 |
| ·三级倒立摆最优控制器的设计 | 第46-60页 |
| ·能控性与能观性检验 | 第46-48页 |
| ·最优控制器的设计 | 第48-50页 |
| ·系统仿真结果 | 第50-55页 |
| ·三级倒立摆控制机理的研究 | 第55-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 二级、三级倒立摆的控制实验 | 第61-71页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·倒立摆控制系统的设计及组成 | 第61-64页 |
| ·硬件设计及组成 | 第62-63页 |
| ·软件设计及组成 | 第63-64页 |
| ·二级倒立摆系统控制实验 | 第64-68页 |
| ·实验结果与分析 | 第64-67页 |
| ·二级倒立摆系统的一些改进措施 | 第67-68页 |
| ·三级倒立摆系统控制实验 | 第68-70页 |
| ·采样周期的选择 | 第70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
