| 1 绪论 | 第1-16页 |
| ·移动机器人概述 | 第7页 |
| ·国内外移动机器人的发展状况 | 第7-9页 |
| ·国外移动机器人发展状况 | 第7-8页 |
| ·国内移动机器人发展状况 | 第8-9页 |
| ·轮腿式移动机器人关键技术研究现状 | 第9-14页 |
| ·轮腿式移动机器人机构研究现状 | 第9-11页 |
| ·轮腿式移动机器人运动规划 | 第11-12页 |
| ·轮腿式移动机器人动力学研究现状 | 第12-13页 |
| ·轮腿式移动机器人控制研究现状 | 第13-14页 |
| ·课题来源和研究意义 | 第14页 |
| ·论文主要研究工作 | 第14-16页 |
| 2 六轮腿式自主移动机器人运动学建模 | 第16-50页 |
| ·六轮腿式自主移动机器人行走机构的确立 | 第16-18页 |
| ·六轮腿式自主移动机器人驱动运动学建模 | 第18-27页 |
| ·平整地面上六轮腿式自主移动机器人驱动运动学模型 | 第18-24页 |
| ·考虑地面扰动时六轮腿式自主移动机器人运动学模型 | 第24-27页 |
| ·越障过程的运动学分析 | 第27-46页 |
| ·六轮腿式自主移动机器人越障的工作原理 | 第27-32页 |
| ·六轮腿式自主移动机器人越坡静态稳定性分析 | 第32-46页 |
| ·六轮腿式自主移动机器人摇臂位姿逆运动学问题 | 第46-50页 |
| ·反解的存在性和工作空间 | 第46-48页 |
| ·反解的最优解 | 第48页 |
| ·反解的求解方法 | 第48-50页 |
| 3. 六轮腿式自主移动机器人动力学建模 | 第50-59页 |
| ·六轮腿式自主移动机器人在平面上直线行走及转向的动力学模型 | 第50-55页 |
| ·六轮腿式自主移动机器人在非平整地面上扰动的动力学模型 | 第55-57页 |
| ·六轮腿式自主移动机器人在非平整地面上越障动态稳定性分析模型 | 第57-59页 |
| 4 六轮腿式自主移动机器人控制 | 第59-65页 |
| ·六轮腿式自主移动机器人直线行走及转向的稳定性分析 | 第59-61页 |
| ·六轮腿式自主移动机器人越障动态稳定控制判据 | 第61-62页 |
| ·六轮腿式自主移动机器人的越障控制方案 | 第62页 |
| ·基于多控制器的分级控制 | 第62-65页 |
| 5. 总结与展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
