基于虚拟样机的地面移动机器人技术研究
| 1.绪论 | 第1-14页 |
| ·虚拟样机技术的产生 | 第7页 |
| ·虚拟样机的特点 | 第7-8页 |
| ·虚拟样机及其相关技术 | 第8-9页 |
| ·虚拟样机技术的应用 | 第9-10页 |
| ·移动机器人技术的发展情况 | 第10-11页 |
| ·本课题研究的内容和意义 | 第11-13页 |
| ·移动机器人虚拟样机技术的意义 | 第11-12页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第12-13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 2 移动机器人虚拟样机技术基础 | 第14-23页 |
| ·地面移动机器人的结构设计 | 第14-16页 |
| ·用Pro／E和ADAMS开发虚拟样机的主要流程 | 第16-17页 |
| ·三维建模软件Pro／E介绍 | 第17-18页 |
| ·动力学仿真及分析软件ADAMS | 第18-22页 |
| ·ADAMS动力学方程 | 第18-21页 |
| ·ADAMS动力学方程的求解 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 基于虚拟样机技术的移动机器人三维建模 | 第23-35页 |
| ·Pro／E系统的建模原理及其特点 | 第23-24页 |
| ·Pro／E系统的三维建模技术 | 第24-27页 |
| ·简单三维实体建模技术 | 第24-25页 |
| ·复杂三维实体建模技术 | 第25-27页 |
| ·Pro／E实体模型装配设计 | 第27-31页 |
| ·Pro／E装配设计的常用方法 | 第27-28页 |
| ·移动机器人三维模型装配过程 | 第28-31页 |
| ·移动机器人运动学分析 | 第31-32页 |
| ·Pro／E与ADAMS的复杂模型传递方法 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 4 移动机器人虚拟样机的仿真分析 | 第35-50页 |
| ·ADAMS设计仿真流程 | 第35-36页 |
| ·基于ADAMS的动力学仿真 | 第36-41页 |
| ·样机模型的修改 | 第36-39页 |
| ·设置仿真分析输出 | 第39-40页 |
| ·虚拟样机仿真分析 | 第40-41页 |
| ·仿真结果与分析 | 第41-49页 |
| ·机器人自由度计算 | 第41-42页 |
| ·仿真结果分析 | 第42-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 5 工作装置有限元分析与优化 | 第50-59页 |
| ·PRO／MECHANICA技术基础 | 第50-51页 |
| ·工作装置的有限元分析与优化 | 第51-58页 |
| ·前摆臂的有限元分析与优化 | 第51-53页 |
| ·侧板的有限元分析与优化 | 第53-55页 |
| ·箱体的有限元分析与优化 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 6 总结与展望 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
