机器人操作性能的微分流形理论与方法研究
| 第一章 绪论 | 第1-16页 |
| ·论文背景 | 第7-9页 |
| ·文献综述 | 第9-13页 |
| ·本文研究的方法 | 第13-14页 |
| ·本文的主要工作 | 第14-16页 |
| 第二章 基础知识 | 第16-23页 |
| ·自然标架法 | 第16-17页 |
| ·李群与李代数 | 第17-18页 |
| ·运动联络与协变微分 | 第18-19页 |
| ·指数积公式与伴随表示及其作用 | 第19-21页 |
| ·黎曼流形和黎曼度量 | 第21页 |
| ·黎曼曲面的黎曼曲率 | 第21-22页 |
| ·测地线 | 第22-23页 |
| 第三章 基于自然标架的机器人操作臂运动学 | 第23-48页 |
| ·连杆连接和自然标架系 | 第23-26页 |
| ·连杆在自然标架系中的变换与运动学方程 | 第26-28页 |
| ·XHK 5140刀架机械手运动学方程 | 第28-29页 |
| ·PUMA560机器人运动学方程 | 第29-32页 |
| ·PUMA560机器人运动学反解 | 第32-35页 |
| ·机器人操作臂的速度分析 | 第35-44页 |
| ·机器人操作臂的加速度分析 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 机器人操作臂动力学的李群表示法 | 第48-68页 |
| ·广义速度和广义力 | 第48-49页 |
| ·机器人关节空间动力学方程的李群表达 | 第49-63页 |
| ·机器人操作空间动力学方程的李群表示 | 第63-65页 |
| ·基于黎曼曲率的动力学性能指标 | 第65-66页 |
| ·机器人操作臂动力学李群表示的意义 | 第66-67页 |
| ·本章小节 | 第67-68页 |
| 第五章 机器人最优轨迹规划的方法 | 第68-102页 |
| ·机器人最优轨迹规划的线性化方法 | 第68-81页 |
| ·前言 | 第68页 |
| ·机器人轨迹最优规划问题的提出、分析和求解 | 第68-71页 |
| ·实例计算与仿真 | 第71-80页 |
| ·结论 | 第80-81页 |
| ·基于黎曼度量的最优轨迹规划方法 | 第81-101页 |
| ·引言 | 第81-82页 |
| ·轨迹规划中黎曼度量的建立 | 第82-83页 |
| ·黎曼曲面上短程线微分方程的建立 | 第83-84页 |
| ·最优轨迹规划的黎曼曲面几何表示法 | 第84-90页 |
| ·最优轨迹规划的数值解法 | 第90-100页 |
| ·结论 | 第100-101页 |
| ·本章小结 | 第101-102页 |
| 第六章 结论与展望 | 第102-104页 |
| ·结论 | 第102页 |
| ·展望 | 第102-104页 |
| 参考文献 | 第104-109页 |
| 创新点摘要 | 第109-110页 |
| 攻读博士学位期间发表论文及承担的课题情况 | 第110-111页 |
| 致谢 | 第111-112页 |
