基于DSP和FPGA的小型足球机器人控制系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| ·机器人发展史 | 第10页 |
| ·机器人足球赛背景和意义 | 第10-11页 |
| ·机器人足球赛分类 | 第11-12页 |
| ·RoboCup小型组比赛规则及水平 | 第12-14页 |
| ·课题的意义和特点 | 第14-15页 |
| ·论文完成的工作 | 第15-17页 |
| 2 机器人结构论证和运动分析 | 第17-26页 |
| ·移动机器人分类 | 第17页 |
| ·轮式机器人分类 | 第17-19页 |
| ·两轮机器人 | 第17-18页 |
| ·三轮机器人 | 第18-19页 |
| ·四轮机器人 | 第19页 |
| ·机器人运动分析 | 第19-23页 |
| ·相关假设 | 第19-20页 |
| ·坐标系的建立 | 第20-21页 |
| ·运动方程设计 | 第21-23页 |
| ·最大加速度与最大速度的MATLAB仿真 | 第23-25页 |
| ·结果测试与分析 | 第25-26页 |
| 3 系统硬件设计 | 第26-65页 |
| ·系统硬件总体构成 | 第26页 |
| ·处理器选型 | 第26-35页 |
| ·DSP处理器特点 | 第27-29页 |
| ·TI公司DSP平台介绍 | 第29-30页 |
| ·C2000系列芯片比较 | 第30-32页 |
| ·TMS320F2812介绍 | 第32-35页 |
| ·驱动电路设计 | 第35-38页 |
| ·电机选择 | 第35页 |
| ·PWM控制原理 | 第35-36页 |
| ·驱动电路设计 | 第36-38页 |
| ·电机测速电路设计 | 第38-42页 |
| ·编码器测量原理 | 第38页 |
| ·编码器方案 | 第38-39页 |
| ·FPGA介绍 | 第39-41页 |
| ·速度检测设计 | 第41-42页 |
| ·无线通信部分设计 | 第42-48页 |
| ·无线通信模块的比较 | 第43-46页 |
| ·PTR4000介绍 | 第46-48页 |
| ·加速度检测部分设计 | 第48-50页 |
| ·升压击球电路设计 | 第50-53页 |
| ·电源电路设计 | 第53-58页 |
| ·电池的选择 | 第53-54页 |
| ·电源检测电路 | 第54-55页 |
| ·电压转换电路 | 第55-58页 |
| ·数据存储部分设计 | 第58-60页 |
| ·外部 RAM存储器 | 第58-60页 |
| ·外部Flash存储器 | 第60页 |
| ·AD采集部分设计 | 第60-62页 |
| ·辅助电路设计 | 第62-64页 |
| ·数码管显示 | 第62页 |
| ·地址码设置 | 第62-63页 |
| ·电平转换 | 第63-64页 |
| ·电路板的设计 | 第64-65页 |
| 4 系统软件设计 | 第65-85页 |
| ·程序流程 | 第66-67页 |
| ·TMS320F2812程序初始化 | 第67-73页 |
| ·DSP存储器分配 | 第67-68页 |
| ·TI的IQ数学库 | 第68-70页 |
| ·TMS320F2812初始化程序设计 | 第70-73页 |
| ·电机驱动程序设计 | 第73-77页 |
| ·PWM程序模块 | 第73-75页 |
| ·PID算法简介 | 第75-76页 |
| ·PID参数的选择 | 第76-77页 |
| ·AD采集程序设计 | 第77-78页 |
| ·无线通信协议设计 | 第78-83页 |
| ·物理层通信协议 | 第78-81页 |
| ·传输层通信设计 | 第81-82页 |
| ·PC端无线测试程序 | 第82-83页 |
| ·系统自检模式设计 | 第83-85页 |
| 结论 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-89页 |
| 附录A TMS320F2812原理图 | 第89-90页 |
| 附录B EP1C3原理图 | 第90-91页 |
| 附录C 系统电源部分原理图 | 第91-92页 |
| 附录D 接口原理图 | 第92-93页 |
| 附录E PWM驱动部分原理图 | 第93-94页 |
| 附录F FPGA地址映射表 | 第94-95页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 大连理工大学学位论文版权使用授权书 | 第97页 |
