| 独创性声明 | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·混凝土泵车的发展概况及特点 | 第7-8页 |
| ·柔性多体系统动力学概述 | 第8-11页 |
| ·柔性臂系统及其控制 | 第11-12页 |
| ·课题任务 | 第12-14页 |
| ·课题任务 | 第12-13页 |
| ·论文的主要内容 | 第13-14页 |
| 第二章 混凝土泵车臂架动力学建模 | 第14-30页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·布料系统的结构 | 第14-16页 |
| ·柔性臂架机构动力学建模 | 第16-23页 |
| ·液压系统模型 | 第23-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 液压柔性臂架关节转角控制研究与完备动力学建模 | 第30-37页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·多体系统的逆运动学 | 第30-32页 |
| ·柔性多体系统的逆动力学 | 第32-33页 |
| ·控制策略 | 第33-34页 |
| ·系统完备动力学方程 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第四章 系统动力学分析与数值仿真 | 第37-59页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·动态响应分析的数值方法 | 第37-43页 |
| ·微分代数方程数值解法 | 第37-38页 |
| ·MEBDFDAE求解器 | 第38-43页 |
| ·数值仿真算例 | 第43-58页 |
| ·仿真结果分析 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 结论 | 第59-60页 |
| ·结论 | 第59页 |
| ·不足与建议 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64页 |