| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 点云配准技术研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 点云初始配准技术 | 第11-12页 |
| 1.2.2 点云精确配准技术 | 第12-14页 |
| 1.3 主要的研究内容 | 第14页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第14-16页 |
| 第2章 三维点云配准相关理论基础 | 第16-26页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 点云配准技术的相关概念 | 第16-23页 |
| 2.2.1 点云数据的邻域 | 第16-17页 |
| 2.2.2 法向量 | 第17-19页 |
| 2.2.3 快速点特征直方图描述子 | 第19-21页 |
| 2.2.4 HSV颜色空间 | 第21-23页 |
| 2.3 刚体变换 | 第23-25页 |
| 2.3.1 刚体变换的定义 | 第23-24页 |
| 2.3.2 刚体变换的参数求解 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于关键点的彩色点云初始配准算法 | 第26-35页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 研究目标和思路 | 第26-27页 |
| 3.3 基于关键点的彩色点云初始配准算法 | 第27-34页 |
| 3.3.1 提取关键点 | 第27-28页 |
| 3.3.2 基于FPFH和颜色特征的对应点对查找 | 第28-31页 |
| 3.3.3 RANSAC去除错误对应点对 | 第31页 |
| 3.3.4 初始配准参数设置 | 第31-32页 |
| 3.3.5 基于关键点的彩色点云初始配准算法 | 第32-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 基于颜色特征的ICP精确配准算法 | 第35-43页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 传统ICP配准算法简介 | 第35-37页 |
| 4.3 基于颜色特征的ICP精确配准算法 | 第37-41页 |
| 4.3.1 匹配对应点对 | 第37-39页 |
| 4.3.2 筛选对应点对 | 第39-40页 |
| 4.3.3 精确配准参数设置 | 第40页 |
| 4.3.4 基于颜色特征的ICP精确配准算法 | 第40-41页 |
| 4.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第5章 实验结果与分析 | 第43-55页 |
| 5.1 引言 | 第43页 |
| 5.2 实验环境介绍 | 第43-45页 |
| 5.2.1 环境配置及采集设备介绍 | 第43-44页 |
| 5.2.2 PCL简介 | 第44-45页 |
| 5.3 基于关键点的彩色点云初始配准算法的实验结果及分析 | 第45-50页 |
| 5.4 基于颜色特征的ICP精确配准算法的实验结果及分析 | 第50-54页 |
| 5.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |