| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-32页 |
| ·课题研究的意义和主要内容 | 第12-15页 |
| ·国内外仿人机器人的研究现状 | 第15-24页 |
| ·仿人步行机器人的研究现状 | 第16-18页 |
| ·仿人跑步机器人的研究现状 | 第18-24页 |
| ·相关研究工作 | 第24-30页 |
| ·仿人跑步机器人结构设计 | 第24-25页 |
| ·仿人跑步机器人动力学研究 | 第25-26页 |
| ·仿人跑步机器人步态规划 | 第26-28页 |
| ·仿人跑步机器人稳定性 | 第28页 |
| ·仿人跑步机器人落地冲击问题 | 第28-29页 |
| ·仿人跑步机器人控制 | 第29-30页 |
| ·论文的章节安排 | 第30-32页 |
| 第二章 仿人跑步机器人的结构及运动学分析 | 第32-48页 |
| ·引言 | 第32-33页 |
| ·仿人跑步机器人的结构 | 第33-34页 |
| ·坐标系统的建立及机器人主要参数 | 第34-36页 |
| ·仿人跑步机器人的正向运动学分析 | 第36-38页 |
| ·仿人跑步机器人的逆运动学分析 | 第38-44页 |
| ·起跳阶段的逆运动学求解 | 第41-42页 |
| ·飞行阶段逆运动学的求解 | 第42-43页 |
| ·非线性方程组数值迭代算法 | 第43-44页 |
| ·仿真算例 | 第44-47页 |
| ·本章小节 | 第47-48页 |
| 第三章 仿人跑步机器人的变结构动力学分析 | 第48-68页 |
| ·引言 | 第48-49页 |
| ·变结构动力学的基本概念 | 第49-52页 |
| ·变结构动力学的分类 | 第49-50页 |
| ·变拓扑结构动力学的基本研究方法 | 第50-52页 |
| ·仿人跑步机器人的变拓扑结构动力学分析 | 第52-62页 |
| ·建立坐标系 | 第53页 |
| ·确定约束方程及雅克比表达式 | 第53-59页 |
| ·建立起跳阶段和飞行阶段的动力学方程 | 第59-61页 |
| ·确定不同阶段相互转换的识别方程 | 第61-62页 |
| ·仿人跑步机器人变结构动力学方程的求解 | 第62-65页 |
| ·仿人跑步机器人正向动力学方程的求解 | 第62-63页 |
| ·仿人跑步机器人逆动力学的求解 | 第63-65页 |
| ·仿人跑步机器人落地脚冲击分析 | 第65-66页 |
| ·本章小节 | 第66-68页 |
| 第四章 仿人跑步机器人的稳定性分析 | 第68-76页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·仿人跑步机器人稳定性分析 | 第68-71页 |
| ·起跳阶段 | 第68-70页 |
| ·飞行阶段 | 第70-71页 |
| ·机器人在地面打滑现象分析 | 第71-75页 |
| ·垂直支反力的分布 | 第71-73页 |
| ·着地脚和地面接触时切向力的分布 | 第73-75页 |
| ·本章小节 | 第75-76页 |
| 第五章 仿人跑步机器人的跑步步态规划 | 第76-104页 |
| ·引言 | 第76-77页 |
| ·有关跑步的基本概念 | 第77-79页 |
| ·基于“虚拟腿”的仿人跑步机器人中步步态规划 | 第79-93页 |
| ·“虚拟腿”的概念 | 第79-82页 |
| ·前向步态规划 | 第82-87页 |
| ·侧向步态规划 | 第87-93页 |
| ·基于“虚拟腿”的仿人跑步机器人起步和止步步态规划 | 第93-102页 |
| ·起步步态规划 | 第93-98页 |
| ·止步步态规划 | 第98-102页 |
| ·本章小节 | 第102-104页 |
| 第六章 仿人跑步机器人仿真算法及控制 | 第104-122页 |
| ·引言 | 第104页 |
| ·仿人跑步机器人跑步过程的仿真算法 | 第104-110页 |
| ·仿人跑步机器人的虚拟原理样机建模 | 第110-115页 |
| ·虚拟原理样机建模技术简介 | 第110-111页 |
| ·仿人跑步机器人的虚拟原理样机建模 | 第111-115页 |
| ·仿人跑步机器人的控制 | 第115-121页 |
| ·控制方案 | 第115-116页 |
| ·仿人跑步机器人的阻抗控制 | 第116-121页 |
| ·本章小结 | 第121-122页 |
| 第七章 总结与展望 | 第122-125页 |
| ·论文总结 | 第122-123页 |
| ·论文的创新点 | 第123-124页 |
| ·展望 | 第124-125页 |
| 致谢 | 第125-126页 |
| 参考文献 | 第126-135页 |
| 研究成果 | 第135-136页 |
| 附录A 三次样条曲线插值公式 | 第136-137页 |
| 附录B 仿人跑步机器人动力学计算程序 | 第137-141页 |