新型六自由度并联机器人工作空间研究
| 1 绪论 | 第1-19页 |
| ·机器人发展概述 | 第8-9页 |
| ·并联机器人的产生和特点 | 第9-10页 |
| ·并联机器人的应用 | 第10-11页 |
| ·国内外并联机器人研究现状 | 第11-12页 |
| ·并联机器人设计理论 | 第12-16页 |
| ·概念设计 | 第12页 |
| ·工作空间问题 | 第12-13页 |
| ·动力学问题 | 第13-14页 |
| ·精度设计与运动学标定 | 第14-15页 |
| ·数控系统 | 第15页 |
| ·关键基础件 | 第15-16页 |
| ·机构创新设计 | 第16页 |
| ·并联机器人的机构学研究概况 | 第16-18页 |
| ·运动学问题 | 第16-17页 |
| ·奇异性问题 | 第17页 |
| ·工作空间分析 | 第17-18页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 2 并联机器人运动学分析 | 第19-35页 |
| ·并联机器人模型 | 第19-22页 |
| ·并联机器人模型 | 第19-20页 |
| ·并联机器人自由度计算 | 第20-22页 |
| ·并联机器人正运动学求解 | 第22-32页 |
| ·运动学正解数学模型 | 第22-25页 |
| ·基于遗传算法(GA)的运动学正解求解 | 第25-32页 |
| ·基于遗传算法的并联机器人运动学逆解 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 3 并联机器人工作空间研究 | 第35-57页 |
| ·工作空间定义及研究现状 | 第35-36页 |
| ·平面五杆机构特性分析 | 第36-37页 |
| ·工作空间的影响因素 | 第37-41页 |
| ·虚拟杆长约束 | 第37-38页 |
| ·电机旋转角度约束 | 第38页 |
| ·运动副转角约束 | 第38页 |
| ·杆件之间的干涉 | 第38-40页 |
| ·奇异性约束 | 第40-41页 |
| ·工作空间分析 | 第41-56页 |
| ·工作空间搜索算法 | 第41-42页 |
| ·上平台在不同姿态下的工作空间 | 第42-44页 |
| ·工作空间形状与平台尺寸之间的关系 | 第44-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 4 结构参数对工作空间的影响及结构参数优化设计 | 第57-70页 |
| ·工作空间衡量方法 | 第58-59页 |
| ·工作空间体积 | 第58-59页 |
| ·有效圆柱体体积 | 第59页 |
| ·并联平台结构尺寸对工作空间的影响 | 第59-66页 |
| ·上平台边长对工作空间的影响 | 第59-61页 |
| ·下平台边长对工作空间的影响 | 第61-62页 |
| ·平面五杆机构的杆长对工作空间的影响 | 第62-64页 |
| ·可调电机旋转角度范围对工作空间的影响 | 第64-66页 |
| ·优化问题的数学模型 | 第66-67页 |
| ·设计变量 | 第66-67页 |
| ·目标函数 | 第67页 |
| ·约束条件 | 第67页 |
| ·基于遗传算法的并联机器人结构参数优化 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 5 结论 | 第70-72页 |
| ·结论 | 第70页 |
| ·需要进一步完善的工作 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 附录 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第79页 |
