基于CAN总线的水下自航行器控制器设计与研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·水下自航行器发展状况 | 第7-9页 |
| ·水下自航行器控制系统研究状况 | 第9-11页 |
| ·水下自航行器存在的技术问题 | 第11页 |
| ·课题来源和意义 | 第11-12页 |
| ·本文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 水下自航行器控制系统总体结构 | 第13-22页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·水下自航行器工作过程描述 | 第13页 |
| ·水下自航行器控制系统功能模块 | 第13-17页 |
| ·甲板单元 | 第14页 |
| ·主控单元 | 第14页 |
| ·传感器 | 第14-15页 |
| ·动力系统和能源 | 第15-16页 |
| ·卫星通讯 | 第16页 |
| ·压载水舱 | 第16-17页 |
| ·水下自航行器控制系统结构 | 第17-20页 |
| ·分布式控制结构 | 第17-18页 |
| ·总线 | 第18页 |
| ·控制系统分层 | 第18-20页 |
| ·微控制器 | 第20页 |
| ·控制部件分布 | 第20-22页 |
| 第三章 CAN总线应用 | 第22-31页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·CAN总线概述 | 第22-23页 |
| ·CAN总线在水下自航行器中的应用 | 第23-31页 |
| ·CAN节点硬件设计 | 第24-25页 |
| ·CAN应用层协议选择 | 第25-26页 |
| ·验收滤波原理 | 第26-27页 |
| ·CAN应用层协议制定 | 第27-28页 |
| ·命令定义 | 第28页 |
| ·CAN通信软件设计 | 第28-30页 |
| ·CAN通信软件可靠性 | 第30-31页 |
| 第四章 水下自航行器执行层控制器硬件设计 | 第31-40页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·执行层控制器功能需求 | 第31-32页 |
| ·微控制器及扩展 | 第32-33页 |
| ·单片机P87C591 | 第32页 |
| ·微控制器扩展phyCORE-P8xC591 | 第32-33页 |
| ·电机控制 | 第33-37页 |
| ·电机选择 | 第33-34页 |
| ·螺旋桨电机控制 | 第34-36页 |
| ·其他电机控制 | 第36-37页 |
| ·开关量控制 | 第37-38页 |
| ·电源设计 | 第38-40页 |
| 第五章 水下自航行器执行层控制器软件设计 | 第40-52页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·程序总体功能和结构 | 第40-42页 |
| ·程序主流程 | 第42-43页 |
| ·PID程序 | 第43-45页 |
| ·速度控制和脉冲发送 | 第45-47页 |
| ·I2C程序 | 第47-52页 |
| 第六章 试验分析 | 第52-63页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·控制器硬件试验 | 第52-55页 |
| ·CAN通信试验 | 第55-57页 |
| ·运动部件单元试验 | 第57-59页 |
| ·水中试验 | 第59-63页 |
| 第七章 全文总结及工作展望 | 第63-65页 |
| ·全文总结 | 第63页 |
| ·工作展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 作者发表论文和参加科研情况说明 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
