| 第一章 引言 | 第1-23页 |
| ·机器人的嗅觉 | 第10-11页 |
| ·味源定位的物理原理 | 第11-13页 |
| ·利用机器人嗅觉进行味源定位的研究现状 | 第13-19页 |
| ·仿生法 | 第14页 |
| ·逻辑判断法 | 第14-15页 |
| ·利用烟羽的统计模型和传感器模型的方法 | 第15-16页 |
| ·人工神经网络法 | 第16-17页 |
| ·多机器人协同法 | 第17-18页 |
| ·概率估计法 | 第18-19页 |
| ·其它类似的研究 | 第19页 |
| ·论文的主要工作 | 第19-20页 |
| 参考文献 | 第20-23页 |
| 第二章 系统的设计方案 | 第23-27页 |
| ·研究目的 | 第23页 |
| ·系统组成 | 第23-26页 |
| ·硬件系统的设计方案 | 第24页 |
| ·软件系统的设计方案 | 第24-26页 |
| 参考文献 | 第26-27页 |
| 第三章 红外气体检测单元设计、处理方法研究和实验 | 第27-46页 |
| ·红外气体检测的发展背景 | 第27-28页 |
| ·红外气体检测单元的结构 | 第28-29页 |
| ·信号处理方法和实验结果 | 第29-44页 |
| ·信号的调制 | 第30页 |
| ·探测器信号的前置放大和预滤波 | 第30-31页 |
| ·以相关器为核心的锁相放大器的基本原理 | 第31-34页 |
| ·系统的带宽 | 第34页 |
| ·基于模拟滤波器的信号处理方法和实验结果 | 第34-38页 |
| ·基于数字锁相放大技术的信号处理方法和实验结果 | 第38-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 参考文献 | 第45-46页 |
| 第四章 硬件系统设计 | 第46-52页 |
| ·DSP处理单元电路设计 | 第46-48页 |
| ·模拟信号处理单元电路设计 | 第48-50页 |
| ·Figaro气体传感器的信号调理电路 | 第48页 |
| ·Figaro气体传感器的加热控制电路 | 第48-49页 |
| ·AD采样电路 | 第49页 |
| ·DA转换电路 | 第49-50页 |
| ·电机控制和驱动单元电路设计 | 第50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-52页 |
| 第五章 基于嵌入式操作系统μCOS-II的系统软件设计 | 第52-73页 |
| ·嵌入式系统的发展和现状 | 第52-53页 |
| ·嵌入式操作系统的优点和基本结构 | 第53-54页 |
| ·基于μCOS-II的DSP系统软件设计 | 第54-67页 |
| ·功能需求、任务划分及优先级分配 | 第54-59页 |
| ·AD、DA及串口的驱动程序设计 | 第59-64页 |
| ·系统初始化、任务调度和任务间通信 | 第64-67页 |
| ·μCOS-II在DSP中的移植 | 第67-71页 |
| ·μCOS-II对处理器的要求 | 第67-68页 |
| ·μCOS-II的移植 | 第68-71页 |
| ·小结 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-73页 |
| 第六章 味源定位算法设计、仿真和实验 | 第73-91页 |
| ·已有算法的回顾 | 第73-74页 |
| ·味源定位算法的设计 | 第74-82页 |
| ·单纯形搜索法 | 第74-77页 |
| ·基于单纯形的格形搜索法 | 第77-79页 |
| ·气体传感器的布局 | 第79页 |
| ·气体传感器数据预处理和特征量计算 | 第79-82页 |
| ·算法的仿真 | 第82-87页 |
| ·仿真采用的模型 | 第83页 |
| ·仿真坐标系和运动方程的建立 | 第83-85页 |
| ·仿真结果 | 第85-87页 |
| ·算法的实验检验 | 第87-88页 |
| ·算法的评价和优化的基本准则 | 第88-89页 |
| ·小结 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-91页 |
| 第七章 总结和展望 | 第91-94页 |
| ·论文总结 | 第91-92页 |
| ·展望 | 第92-94页 |
| 附录 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95页 |