| 第1章 绪论 | 第1-16页 |
| 1．1 引言 | 第10-12页 |
| 1．1．1 惯性技术 | 第10-11页 |
| 1．1．2 捷联式惯性导航技术 | 第11-12页 |
| 1．2 微型惯性测量组合的关键技术和国内外发展状况 | 第12-14页 |
| 1．3 本课题的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 小型惯性姿态测量系统总体方案论述 | 第16-54页 |
| 2．1 小型惯性姿态测量系统的功能和性能指标 | 第16页 |
| 2．2 小型惯性姿态测量系统的总体方案 | 第16-18页 |
| 2．3 小型捷联惯性姿态测量系统的工作原理 | 第18-26页 |
| 2．3．1 坐标系 | 第18-19页 |
| 2．3．2 载体位姿态角和位置的确定 | 第19-21页 |
| 2．3．3 导航计算 | 第21-22页 |
| 2．3．4 系统的机械编排及数学模型 | 第22-26页 |
| 2．4 小型惯性姿态测量系统的硬件组成 | 第26-42页 |
| 2．4．1 陀螺仪 | 第26-33页 |
| 2．4．2 加速度计 | 第33-37页 |
| 2．4．3 PC/104型计算机系统 | 第37-39页 |
| 2．4．4 GPS接收机 | 第39-40页 |
| 2．4．5 电子罗盘 | 第40-41页 |
| 2．4．6 A/D转换器 | 第41-42页 |
| 2．5 小型惯性姿态测量系统的软件组成 | 第42-43页 |
| 2．5．1 监控软件 | 第42页 |
| 2．5．2 算法软件 | 第42-43页 |
| 2．6 捷联系统计算机仿真 | 第43-53页 |
| 2．6．1 初始条件和初始数据 | 第43-45页 |
| 2．6．2 误差方程 | 第45-46页 |
| 2．6．3 误差分析 | 第46-53页 |
| 2．7 本章小结 | 第53-54页 |
| 第3章 小型惯性姿态测量系统的数据采集 | 第54-77页 |
| 3．1 数据采集系统 | 第54-56页 |
| 3．2 采样信号的预处理 | 第56-59页 |
| 3．2．1 滤波器设计 | 第56-57页 |
| 3．2．2 实际有源低通滤波电路 | 第57-59页 |
| 3．3 CPLD技术 | 第59-62页 |
| 3．3．1 CPLD简介和工作原理 | 第59-61页 |
| 3．3．2 CPLD的开发环境和开发语言 | 第61-62页 |
| 3．4 系统信号的A/D转换 | 第62-73页 |
| 3．4．1 系统信号采样保持电路 | 第62-64页 |
| 3．4．2 系统信号可编程增益放大电路 | 第64-65页 |
| 3．4．3 系统信号的A/D转换电路 | 第65-70页 |
| 3．4．4 CPLD实现接口电路 | 第70-73页 |
| 3．5 系统的数据采集软件 | 第73-76页 |
| 3．6 本章小节 | 第76-77页 |
| 第4章 SINS/GPS组合技术 | 第77-89页 |
| 4．1 GPS全球卫星导航系统 | 第77-81页 |
| 4．1．1 GPS工作原理 | 第77-80页 |
| 4．1．2 GPS误差分析 | 第80-81页 |
| 4．2 SINS/GPS组合技术 | 第81-88页 |
| 4．2．1 组合模式 | 第82-83页 |
| 4．2．2 组合系统的状态方程和量测方程 | 第83-88页 |
| 4．3 本章小结 | 第88-89页 |
| 结论 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-93页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94-99页 |