仿生智能体的路径导航技术研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 第1章 绪论 | 第6-11页 |
| 1．1 概述 | 第6页 |
| 1．2 发展现状和研究动态 | 第6-7页 |
| 1．3 本课题的研究背景和意义 | 第7-9页 |
| 1．3．1 导航的技巧 | 第7页 |
| 1．3．2 游戏中的仿生智能体和导航 | 第7-8页 |
| 1．3．3 仿生智能体的自主导航及导航标准 | 第8-9页 |
| 1．4 论文的主要工作 | 第9-11页 |
| 第2章 基于A*算法的路径搜索 | 第11-19页 |
| 2．I A*算法简介 | 第11-12页 |
| 2．2 A*算法实现路径搜索 | 第12-13页 |
| 2．3 A*的实用优化技术 | 第13-17页 |
| 2．3．1 迭代深化 | 第13-15页 |
| 2．3．2 把阻塞节点转移到Closed表 | 第15页 |
| 2．3．3 返回局部路径 | 第15-16页 |
| 2．3．4 缓存失败搜索 | 第16页 |
| 2．3．5 限制A*花费时间 | 第16页 |
| 2．3．6 提供路标 | 第16-17页 |
| 2．3．7 避免A* | 第17页 |
| 2．4 仿真结果 | 第17-19页 |
| 第3章 地形导航的处理 | 第19-27页 |
| 3．1 预处理的导航方法 | 第19页 |
| 3．2 地形分析及游戏分析 | 第19-21页 |
| 3．2．1 地形分析 | 第20-21页 |
| 3．2．2 游戏分析 | 第21页 |
| 3．3 构造解路径表 | 第21-24页 |
| 3．3．1 连接信息 | 第21-22页 |
| 3．3．2 搜索算法 | 第22页 |
| 3．3．3 解路径表 | 第22-23页 |
| 3．3．4 产生解路径表 | 第23-24页 |
| 3．4 运行时的开销问题 | 第24-25页 |
| 3．5 性能优化 | 第25-27页 |
| 第4章 建立较优的导航网格 | 第27-38页 |
| 4．1 导航网格方法 | 第27-29页 |
| 4．2 建立导航网格 | 第29页 |
| 4．3 寻找凸多边形 | 第29页 |
| 4．4 合并邻近的节点 | 第29-30页 |
| 4．5 3→2合并 | 第30-33页 |
| 4．6 删除无关节点 | 第33页 |
| 4．7 处理多层几何体 | 第33-34页 |
| 4．8 细化后再合并 | 第34-35页 |
| 4．9 优化创建过程 | 第35-36页 |
| 4．10 控制与扩展 | 第36-37页 |
| 4．11 仿真结果 | 第37-38页 |
| 第5章 导航点间的转向 | 第38-42页 |
| 5．1 运用转向半径 | 第38-40页 |
| 5．2 可变转向半径 | 第40页 |
| 5．3 仿真结果 | 第40-42页 |
| 总结 | 第42-43页 |
| 参考文献 | 第43-46页 |
| 致谢 | 第46-47页 |
| 发表论文 | 第47页 |
