| 第一章 引言 | 第1-15页 |
| 1．1 课题的提出及意义 | 第7-8页 |
| 1．2 移动机器人的国内外研究现状 | 第8-11页 |
| 1．2．1 国外移动机器人的研究现状 | 第8-10页 |
| 1．2．2 国内移动机器人的研究现状 | 第10-11页 |
| 1．3 多传感器信息融合的国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1．3．1 国外多传感器信息融合的研究现状 | 第12-13页 |
| 1．3．2 国内多传感器信息融合的研究现状 | 第13-14页 |
| 1．4 本文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 QDU-Ⅰ自主车的组成及其工作原理 | 第15-25页 |
| 2．1 QDU-Ⅰ自主车的车体结构 | 第15页 |
| 2．2 QDU-Ⅰ自主车的驱动模型 | 第15-17页 |
| 2．3 QDU-Ⅰ自主车传感器的选择与布局 | 第17-21页 |
| 2．3．1 传感器的选择 | 第17-19页 |
| 2．3．1．1 超声波传感器 | 第17-19页 |
| 2．3．1．2 避障传感器 | 第19页 |
| 2．3．2 传感器的布局 | 第19-21页 |
| 2．3．2．1 超声波传感器阵列安装位置 | 第19-21页 |
| 2．3．2．2 避障传感器安装位置 | 第21页 |
| 2．4 QDU-Ⅰ自主车的硬件系统 | 第21-24页 |
| 2．4．1 QDU-Ⅰ自主车硬件系统的组成 | 第21-23页 |
| 2．4．1．1 工控机 | 第21-22页 |
| 2．4．1．2 PMAC控制卡 | 第22-23页 |
| 2．4．1．3 编码器与放大器 | 第23页 |
| 2．4．2 超声波传感器硬件管理模式 | 第23-24页 |
| 2．5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 基于PMAC的自主车软件系统设计 | 第25-34页 |
| 3．1 软件系统设计简介 | 第25-26页 |
| 3．2 距离信息采集系统模块的设计 | 第26-29页 |
| 3．3 QDU-Ⅰ自主车行走控制模块的设计 | 第29-32页 |
| 3．3．1 基于VC++环境下的PMAC的二次开发 | 第29-30页 |
| 3．3．2 基于两轮差速的行走控制算法开发 | 第30-32页 |
| 3．4 QDU-Ⅰ自主车人机界面模块设计 | 第32-33页 |
| 3．5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 基于多传感器信息融合的自主车定位与避障研究 | 第34-51页 |
| 4．1 QDU-Ⅰ自主车的定位研究 | 第34-37页 |
| 4．2 基于多传感器信息融合的自主车避障控制算法 | 第37-40页 |
| 4．2．1 自主车避障的模糊控制 | 第37-38页 |
| 4．2．2 自主车避障的神经网络控制 | 第38-39页 |
| 4．2．3 自主车避障的模糊神经网络控制 | 第39-40页 |
| 4．3 基于模糊神经网络的自主车避障 | 第40-49页 |
| 4．3．1 基于模糊Kohonen聚类网络的避障系统 | 第40-41页 |
| 4．3．2 距离层加权向量W_j和原型模式个数c的确定 | 第41-45页 |
| 4．3．2．1 距离层加权向量W_j的确定 | 第43-44页 |
| 4．3．2．2 原型模式个数c的确定 | 第44-45页 |
| 4．3．3 传感器输入INPUT和控制输出R_i映射关系的确定 | 第45-48页 |
| 4．3．4 危险情况下的避障模式 | 第48-49页 |
| 4．4 本章小结 | 第49-51页 |
| 第五章 QDU-Ⅰ自主车避障导航控制的实验研究 | 第51-64页 |
| 5．1 QDU-Ⅰ自主车导航仿真实验 | 第51-56页 |
| 5．1．1 仿真软件功能需求分析 | 第51页 |
| 5．1．2 仿真软件设计思想 | 第51-52页 |
| 5．1．3 模块功能实现 | 第52-53页 |
| 5．1．4 动态仿真实现方法 | 第53-54页 |
| 5．1．5 仿真软件功能实现 | 第54页 |
| 5．1．6 仿真软件界面 | 第54-55页 |
| 5．1．7 仿真实验结果 | 第55-56页 |
| 5．2 QDU-Ⅰ自主车的实物实验 | 第56-62页 |
| 5．2．1 超声波传感器标定实验 | 第56-61页 |
| 5．2．1．1 超声波传感器的距离标定 | 第56-59页 |
| 5．2．1．2 超声波传感器的波束角标定 | 第59-61页 |
| 5．2．2 光电编码器测量实验 | 第61页 |
| 5．2．2．1 悬空实验 | 第61页 |
| 5．2．2．2 着地实验 | 第61页 |
| 5．2．3 红外防碰传感器测量实验 | 第61-62页 |
| 5．2．4 QDU-Ⅰ自主车实物导航实验 | 第62页 |
| 5．3 本章小结 | 第62-64页 |
| 第六章 全文总结 | 第64-66页 |
| 6．1 全文工作总结 | 第64页 |
| 6．2 存在的问题及工作展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 作者在攻读学位期间的研究成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 学位论文独创性声明、学位论文知识产权权属声明 | 第72-73页 |
