| 第一章 绪论 | 第1-17页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·移动机器人的研究现状 | 第8-10页 |
| ·移动机器人的发展趋势 | 第10-12页 |
| ·导航与定位 | 第10页 |
| ·仿生学和类人机器人机构与能源方面的研究 | 第10-11页 |
| ·多传感器信息的集成融合 | 第11页 |
| ·网络机器人 | 第11页 |
| ·多机器人系统 | 第11页 |
| ·特种机器人 | 第11-12页 |
| ·移动机器人的关键技术 | 第12-15页 |
| ·导航和定位 | 第12-13页 |
| ·定位 | 第13页 |
| ·路径规划 | 第13-14页 |
| ·多传感器信息融合方面的研究 | 第14页 |
| ·多机器人系统和机器人足球 | 第14-15页 |
| ·课题的背景和意义 | 第15页 |
| ·课题论文的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章履带式移动机器人总体结构及驱动系统 | 第17-29页 |
| ·履带式移动机器人的运动机构 | 第17页 |
| ·履带式移动机器人的运动学方程的求解 | 第17-25页 |
| ·运动学方程的正解 | 第17-21页 |
| ·运动学方程的逆解 | 第21-25页 |
| ·履带式移动机器人的驱动系统 | 第25-28页 |
| ·驱动装置 | 第25-26页 |
| ·关节驱动部件 | 第26-28页 |
| ·本章小节 | 第28-29页 |
| 第三章履带式移动机器人的硬件设计 | 第29-61页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·履带式移动机器人的体系结构 | 第29-30页 |
| ·移动机器人的微控制系统 | 第30-46页 |
| ·主单片机的选择及控制系统 | 第33-40页 |
| ·从单片机的选择及其控制系统 | 第40-46页 |
| ·履带式移动机器人的超声波感知模块 | 第46-54页 |
| ·超声波传感器的原理 | 第47-48页 |
| ·超声波传感器测距模块的设计 | 第48-54页 |
| ·履带式移动机器人无线通讯模块的硬件设计 | 第54-60页 |
| ·数据无线通信系统 | 第54-59页 |
| ·图像无线传输系统及立体视频显示 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第四章 履带式移动机器人控制系统软件 | 第61-94页 |
| ·履带式移动机器人的控制要求 | 第61-62页 |
| ·遥控计算机控制界面的编制 | 第62-64页 |
| ·遥控计算机与模块PTR2000的串口通讯 | 第64-71页 |
| ·1MSComm串行通讯的实现 | 第65-69页 |
| ·无线通信协议及校验 | 第69-71页 |
| ·主单片机AT89C51与模块PTR2000之间的通讯 | 第71-79页 |
| ·串行通信的异步传送方式 | 第71-73页 |
| ·主单片机AT89C51的串行接口 | 第73-74页 |
| ·通讯程序的设计 | 第74-75页 |
| ·机器人收发部分编程 | 第75-79页 |
| ·主单片机与从单片机之间的多机通讯 | 第79-84页 |
| ·INS8250扩展的异步通讯接收发送接口 | 第79-81页 |
| ·多机串行通讯协议 | 第81-82页 |
| ·多机通讯程序框图 | 第82-84页 |
| ·从单片机控制系统的软件设计 | 第84-88页 |
| ·从单片机AT89C2051串行通讯子程序的设计 | 第84页 |
| ·步进电机控制的子程序设计 | 第84-88页 |
| ·履带式移动机器人的超声波感知系统软件实现 | 第88-93页 |
| ·主程序的设计 | 第88页 |
| ·中断服务程序 | 第88-93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 第五章 总结与展望 | 第94-98页 |
| ·主要研究成果 | 第94-95页 |
| ·未来工作展望 | 第95-98页 |
| 参考文献 | 第98-102页 |
| 致谢 | 第102-103页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文目录 | 第103页 |