| 绪论 | 第1-11页 |
| §0-1 本文研究的目的和主要的研究内容 | 第7页 |
| ·课题来源、研究目的、用途和意义 | 第7页 |
| ·本文研究的内容 | 第7页 |
| §0-2 工业机器人发展概况 | 第7-9页 |
| §0-3 机器人轨迹规划和控制方法概述 | 第9-10页 |
| ·轨迹规划 | 第9页 |
| ·控制方法 | 第9-10页 |
| §0-4 本文所做的工作 | 第10-11页 |
| 第一章 IRB1400机器人的运动分析 | 第11-29页 |
| §1-1 IRB1400机器人的结构和性能指标 | 第11-16页 |
| ·结构组成 | 第11-13页 |
| ·主要机构参数 | 第13-16页 |
| §1-2 机器人运动学的数学理论：非线性方程组解法概述 | 第16-22页 |
| ·精确解法 | 第17页 |
| ·求类解析解的消元法 | 第17-18页 |
| ·数值迭代法 | 第18-21页 |
| ·渐近解法 | 第21-22页 |
| §1-3 IRB1400机器人的位姿正解 | 第22-27页 |
| ·机器人位姿的定义 | 第22-23页 |
| ·D-H矩阵法 | 第23页 |
| ·IRB1400型工业机器人位姿正解 | 第23-27页 |
| §1-4 IRB1400机器人的位姿逆解 | 第27-28页 |
| 本章小节 | 第28-29页 |
| 第二章 IRB1400机器人轨迹规划 | 第29-41页 |
| §2-1 机器人轨迹规划的一般性问题 | 第29-30页 |
| §2-2 关节空间机器人轨迹规划 | 第30-32页 |
| ·线性插值关节空间轨迹规划 | 第31页 |
| ·三次多项式插值关节空间轨迹规划 | 第31-32页 |
| §2-3 笛卡尔空间机器人轨迹规划 | 第32-39页 |
| ·笛卡尔空间直线轨迹规划方法 | 第33-34页 |
| ·笛卡尔空间圆弧轨迹规划方法 | 第34-39页 |
| ·笛卡尔空间姿态插补方法 | 第39页 |
| 本章小结 | 第39-41页 |
| 第三章 机器人运动控制要求及其原理 | 第41-52页 |
| §3-1 机器人控制系统 | 第41-45页 |
| ·机器人计算机控制系统 | 第41-42页 |
| ·机器人伺服驱动系统 | 第42-45页 |
| §3-2 机器人运动控制的方式 | 第45-46页 |
| §3-3 机器人多轴协调联动 | 第46-51页 |
| 本章小节 | 第51-52页 |
| 第四章 IRB1400机器人的程序控制 | 第52-72页 |
| §4-1 IRB1400机器人示教控制 | 第53-54页 |
| §4-2 IRB1400机器人编程语言系统 | 第54-62页 |
| ·机器人语言的发展历史 | 第55页 |
| ·机器人语言分类 | 第55-62页 |
| ·机器人语言的整体特征 | 第56页 |
| ·主程序与子程序 | 第56-57页 |
| ·IRB1400型的机器人语言的数据和数据类型 | 第57-59页 |
| ·IRB1400机器人语言特点 | 第59-61页 |
| ·IRB1400机器人语言函数系统 | 第61-62页 |
| §4-3 IRB1400机器人坐标系统 | 第62-65页 |
| §4-4 编程控制步骤 | 第65-67页 |
| ·具体任务分析(细化控制任务) | 第65页 |
| ·设计I／O信号 | 第65-67页 |
| ·绘流程图 | 第67页 |
| ·编程实现 | 第67页 |
| ·调试 | 第67页 |
| §4-5 程序控制实例 | 第67-71页 |
| ·机器人任务的提出及其分解 | 第67-68页 |
| ·程序的实现 | 第68-71页 |
| 本章小节 | 第71-72页 |
| 结论和展望 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 主要的参考文献 | 第75-77页 |
| 附录： | 第77-78页 |