| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题的研究意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究状况综述 | 第9-12页 |
| ·论文的主要工作和研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 数学模型 | 第13-25页 |
| ·TriVariant机械手运动学模型 | 第13-15页 |
| ·机构简介 | 第13-14页 |
| ·运动学模型 | 第14-15页 |
| ·位置逆解 | 第15-19页 |
| ·并联模块位置逆解 | 第15-16页 |
| ·串联转头位置逆解 | 第16-19页 |
| ·位置正解 | 第19-22页 |
| ·并联模块位置正解 | 第19-22页 |
| ·串联转头位置正解 | 第22页 |
| ·算例与仿真 | 第22-24页 |
| ·算例 | 第22-23页 |
| ·仿真实例 | 第23-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 第三章 控制系统硬件设计 | 第25-31页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·控制功能分析 | 第25-26页 |
| ·控制系统总体规划 | 第26-28页 |
| ·控制系统总体规划 | 第26页 |
| ·控制系统硬件选择 | 第26-28页 |
| ·接口设计 | 第28-29页 |
| ·小结 | 第29-31页 |
| 第四章 控制系统软件设计 | 第31-46页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·控制软件体系结构设计 | 第31-33页 |
| ·软件功能需求分析 | 第31-32页 |
| ·控制系统软件构架 | 第32-33页 |
| ·核心控制功能开发 | 第33-41页 |
| ·回零功能 | 第33-35页 |
| ·单步与连续运行功能 | 第35-40页 |
| ·微动调整功能 | 第40-41页 |
| ·基于时间采样的插补算法 | 第41-42页 |
| ·网络功能及实现技术 | 第42-43页 |
| ·界面设计 | 第43-44页 |
| ·小结 | 第44-46页 |
| 第五章 实验 | 第46-51页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·控制系统功能验证 | 第46-48页 |
| ·零点调整实验 | 第48-50页 |
| ·实验方案 | 第48-49页 |
| ·零点调整 | 第49-50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 第六章 结论 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 论文作者在攻读硕士学位期间完成的学术论文和参加科研情况 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57页 |