| 第一章 绪论 | 第1-19页 |
| ·气动技术的特点和发展 | 第10-12页 |
| ·国内外气动驱动器的研究现状 | 第12-17页 |
| ·McKibben人工肌肉模型 | 第12-13页 |
| ·褶皱式人工肌肉 | 第13-14页 |
| ·FMA(Flexible Micro-Actuator) | 第14页 |
| ·气动旋转驱动器 | 第14-15页 |
| ·气动弯管驱动器 | 第15-16页 |
| ·气动柔性驱动器 | 第16-17页 |
| ·本课题的研究意义 | 第17-18页 |
| ·本课题的研究内容 | 第18页 |
| ·本课题研究内容对后续研究的贡献 | 第18-19页 |
| 第二章 气动柔性扭转关节执行系统设计方案 | 第19-38页 |
| ·气动柔性扭转关节的工作原理 | 第19-20页 |
| ·流量型比例控制系统与压力型比例控制系统的特点分析 | 第20-22页 |
| ·流量型比例控制系统 | 第21页 |
| ·压力型比例控制系统 | 第21-22页 |
| ·气动柔性扭转关节执行系统的硬件平台 | 第22-25页 |
| ·气路回路的构成及原理 | 第23页 |
| ·控制回路的构成及原理 | 第23-25页 |
| ·气动柔性扭转关节执行系统软件开发 | 第25-36页 |
| ·程序的实时性保障 | 第26-32页 |
| ·Windows下的硬件驱动实现 | 第32-33页 |
| ·MATLAB引擎与进程间通讯 | 第33-36页 |
| ·小结 | 第36-38页 |
| 第三章 气动柔性扭转关节执行系统数学模型 | 第38-45页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·气动柔性扭转关节执行系统动态特性基本方程 | 第38-44页 |
| ·固定节流孔气体的质量流量连续性方程 | 第39-40页 |
| ·橡胶驱动器内的气压微分方程 | 第40页 |
| ·压力比例阀流量微分方程 | 第40-41页 |
| ·气动柔性扭转关节的动力学方程 | 第41-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 第四章 气动柔性扭转关节执行系统辨识 | 第45-60页 |
| ·系统辨识的意义及主要内容 | 第45-46页 |
| ·频率特性实验 | 第46-48页 |
| ·实验系统组成 | 第46-47页 |
| ·实验分析 | 第47-48页 |
| ·伪随机二位式序列辨识 | 第48-58页 |
| ·实验系统的组成及原理 | 第49-51页 |
| ·伪随机二位式序列的选取与产生 | 第51-53页 |
| ·实验分析 | 第53-58页 |
| ·小结 | 第58-60页 |
| 第五章 气动柔性扭转关节的模糊PID控制 | 第60-70页 |
| ·模糊控制原理概述 | 第60-61页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第61-69页 |
| ·常规模糊控制 | 第61-67页 |
| ·非对称模糊控制策略 | 第67-68页 |
| ·非对称模糊PID混合控制策略 | 第68-69页 |
| ·小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·全文总结 | 第70页 |
| ·展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 攻读硕士学位期间完成的论文 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |