仿生ALUV步行机构与控制策略的研究
| 1 绪论 | 第1-18页 |
| ·仿生ALUV并联机器人概述 | 第7-8页 |
| ·国内外步行机器人的研究现状和发展趋势 | 第8-12页 |
| ·步行机器人的仿生概念和特点 | 第12-15页 |
| ·步行机器人的理论基础与关键技术 | 第15-16页 |
| ·机器人并联机构理论 | 第15页 |
| ·步行机构研究的关键技术 | 第15-16页 |
| ·本文研究的主要内容与意义 | 第16-18页 |
| 2 八足步行机器人的行走机构分析 | 第18-34页 |
| ·概述 | 第18页 |
| ·行走机构选择与分析 | 第18-28页 |
| ·足数的选择 | 第18-19页 |
| ·腿的配置形式 | 第19-21页 |
| ·蟹的生物结构和运动特点 | 第21-24页 |
| ·步行机器人的腿典型结构 | 第24-27页 |
| ·自由度计算方法 | 第27-28页 |
| ·运动生物力学的测试方法 | 第28-30页 |
| ·运动生物力学方法简介 | 第28-29页 |
| ·观测蟹的主要参数 | 第29-30页 |
| ·步态和稳定性分析 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 3 八足步行机器人的运动分析 | 第34-58页 |
| ·引言 | 第34-35页 |
| ·运动学方程分析基础 | 第35-37页 |
| ·转动连杆的矩阵坐标变换法 | 第35-36页 |
| ·模型坐标系建立 | 第36-37页 |
| ·摆动腿的运动学分析 | 第37-40页 |
| ·运动学分析的正问题 | 第37-39页 |
| ·运动学分析的逆问题 | 第39页 |
| ·实例计算 | 第39-40页 |
| ·着地腿的运动学分析 | 第40-46页 |
| ·四腿着地的杆件坐标系 | 第40页 |
| ·一阶影响系数参数 | 第40-45页 |
| ·实例计算与验证 | 第45-46页 |
| ·八足机加速度分析 | 第46-47页 |
| ·八足机器人的加速度计算 | 第47-52页 |
| ·动力学方程分析与计算 | 第52-55页 |
| ·八足机器人的动力学计算 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 4 八足步行机器人的轨迹规划 | 第58-69页 |
| ·引言 | 第58-59页 |
| ·八足步行机器人的轨迹规划分析 | 第59-68页 |
| ·足端轨迹的选择 | 第60页 |
| ·多项式插值法 | 第60-63页 |
| ·数据计算与验证 | 第63-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 5 八足步行机器人的控制策略 | 第69-79页 |
| ·概述 | 第69-72页 |
| ·机器人控制系统构成 | 第69页 |
| ·控制系统的一般要求 | 第69-70页 |
| ·八足步行机控制系统的特点 | 第70页 |
| ·八足步行机控制系统的要求 | 第70-71页 |
| ·ALUV步行机控制系统的特点 | 第71页 |
| ·八足机控制系统设计分析 | 第71-72页 |
| ·八足步行机器人的体系结构 | 第72-75页 |
| ·步行机器人控制系统原理的组成 | 第73-74页 |
| ·步行机器人机电结构设计 | 第74-75页 |
| ·无刷直流电动机的控制系统 | 第75-78页 |
| ·无刷直流电动机的调速原理 | 第75-76页 |
| ·无刷直流电机的控制 | 第76-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 附录 | 第84页 |
