| 0 概述 | 第1-18页 |
| ·课题背景 | 第8页 |
| ·家用移动机器人研究概况 | 第8-10页 |
| ·移动机器人路径规划概述 | 第10-11页 |
| ·遗传规划算法概述 | 第11-16页 |
| ·遗传规划中个体大小“爆炸”现象及其对策 | 第14页 |
| ·内含子的作用与危害 | 第14-16页 |
| ·消除冗余性的方法 | 第16页 |
| ·论文结构 | 第16-18页 |
| 1 遗传规划算法用于机器人避障的实现 | 第18-28页 |
| ·本文所采用的路径规划算法 | 第18-19页 |
| ·系统的构成 | 第19-20页 |
| ·实验环境 | 第20-21页 |
| ·机器人运动模型 | 第21页 |
| ·遗传规划算法和机器代码 | 第21-27页 |
| ·个体的表示 | 第22-23页 |
| ·遗传操作 | 第23-24页 |
| ·适应度函数 | 第24页 |
| ·进化算法与程序流程图 | 第24-25页 |
| ·该算法的仿真结果 | 第25-27页 |
| ·结果讨论 | 第27-28页 |
| 2 家用移动机器人智能控制系统的硬件设计--算法的硬件实现 | 第28-40页 |
| ·FPGA--现场可编程门阵列 | 第29-32页 |
| ·可编程逻辑器件 | 第29页 |
| ·FPGA-现场可编程门阵列 | 第29-30页 |
| ·Spartan Ⅱ系列器件 | 第30-31页 |
| ·FPGA基本开发流程 | 第31-32页 |
| ·FPGA及其外围电路连接框图 | 第32-35页 |
| ·16位单片机控制器及其外围电路的设计 | 第35-38页 |
| ·16位单片机SPCE061A | 第35-36页 |
| ·在本文中单片机及外围电路连接图 | 第36-38页 |
| ·移动机器人自动寻找充电器电路的设计 | 第38页 |
| ·程序流程框图 | 第38页 |
| ·实验结果 | 第38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 3 遗传规划算法在FPGA上实现的几个重要问题的解决 | 第40-48页 |
| ·遗传规划算法实现的整体框图 | 第40-41页 |
| ·寄存器寻址格式及其指令 | 第41-44页 |
| ·遗传算子交叉操作的实现和内存管理 | 第44-46页 |
| ·随机数的获得 | 第46-48页 |
| 4 总结 | 第48-49页 |
| ·本文研究内容 | 第48页 |
| ·前景展望 | 第48-49页 |
| 致谢 | 第49-50页 |
| 发表论文 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |