| 第一章 概述 | 第1-14页 |
| 1．1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1．2 本课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1．3 国外集装箱起重机仿真训练器的研制现状及发展 | 第11-12页 |
| 1．4 本论文的主要内容 | 第12-14页 |
| 第二章 集装箱起重机仿真训练器原理及组成 | 第14-22页 |
| 2．1 仿真训练器基本功能和要求 | 第14-15页 |
| 2．2 集装箱起重机仿真训练器的结构和原理 | 第15-19页 |
| 2．2．1 半实物仿真训练系统构成 | 第16-18页 |
| 2．2．2 半实物仿真系统中的人机界面 | 第18-19页 |
| 2．3 虚拟现实技术及其在仿真训练器中的应用 | 第19-21页 |
| 2．3．1 虚拟现实技术介绍 | 第19-20页 |
| 2．3．2 虚拟现实技术在集装箱起重机仿真训练器中的应用 | 第20-21页 |
| 2．4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 座椅振动控制系统原理分析 | 第22-29页 |
| 3．1 座椅振动的工作原理 | 第22-23页 |
| 3．2 交流伺服系统工作原理及组成 | 第23-28页 |
| 3．2．1 交流伺服系统的工作原理 | 第23-26页 |
| 3．2．2 交流伺服系统的组成 | 第26-28页 |
| 3．3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 座椅振动控制系统设计与硬件集成 | 第29-42页 |
| 4．1 座椅振动控制系统的组成 | 第29-30页 |
| 4．2 座椅振动控制系统的性能指标和功能 | 第30-31页 |
| 4．2．1 主要性能指标 | 第30页 |
| 4．2．2 主要功能 | 第30-31页 |
| 4．3 座椅振动控制系统设计 | 第31-40页 |
| 4．3．1 座椅振动控制系统基本配置 | 第31-37页 |
| 4．3．2 座椅振动控制系统实现 | 第37-38页 |
| 4．3．3 控制系统接线图 | 第38-40页 |
| 4．4 抗干扰设计 | 第40-41页 |
| 4．5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 座椅振动控制系统控制算法及软件设计 | 第42-59页 |
| 5．1 PID数字控制器的设计 | 第42-46页 |
| 5．2 基于Windows环境下的实时控制 | 第46-48页 |
| 5．2．1 Windows环境下的时钟机制 | 第46-48页 |
| 5．2．2 Windows用于实时控制的解决办法 | 第48页 |
| 5．3 控制系统软件设计 | 第48-58页 |
| 5．3．1 API函数介绍 | 第50-51页 |
| 5．3．2 伺服控制器软件设计 | 第51-56页 |
| 5．3．3 中断服务程序设计 | 第56-58页 |
| 5．4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 座椅振动控制系统的实测分析 | 第59-73页 |
| 6．1 试验系统介绍 | 第59-62页 |
| 6．1．1 振动冲击信号的采集 | 第59-60页 |
| 6．1．2 振动环境 | 第60-62页 |
| 6．2 振动测试加载信号 | 第62-63页 |
| 6．3 电动缸加速度曲线 | 第63-64页 |
| 6．4 振动实测曲线分析 | 第64-72页 |
| 6．5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第七章 结论与展望 | 第73-75页 |
| 7．1 主要工作及基本结论 | 第73-74页 |
| 7．2 改进建议及下一步工作 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-77页 |