基于网络面向柔顺运动的机器人遥操作系统研究
| 第一章 绪论 | 第1-18页 |
| ·课题相关内容的研究现状及发展趋势 | 第9-15页 |
| ·机器人研究现状 | 第9-10页 |
| ·基于网络的机器人控制技术研究现状与发展 | 第10-15页 |
| ·本课题研究的目的和意义 | 第15-17页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第17-18页 |
| 第二章 基础知识 | 第18-28页 |
| ·运动学基础 | 第18-20页 |
| ·齐次坐标变换 | 第18-19页 |
| ·机器人运动方程的表示 | 第19页 |
| ·A矩阵和T矩阵的关系 | 第19-20页 |
| ·PUMA560的机械手运动方程的求解 | 第20-26页 |
| ·位置正解 | 第20-23页 |
| ·运动反解 | 第23-26页 |
| ·JAVA基础 | 第26-27页 |
| ·JAVA简介 | 第26页 |
| ·JAVA 开发及环境 | 第26页 |
| ·JAVA Applet与HTML嵌套 | 第26-27页 |
| ·Java于VRML的联系 | 第27页 |
| ·VRML与HTML嵌套 | 第27-28页 |
| 第三章 基于网络的机器人遥操作系统体系结构 | 第28-32页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·系统结构 | 第28-30页 |
| ·机器人体系结构 | 第28-29页 |
| ·各部分功能 | 第29-30页 |
| ·机器人的硬件平台 | 第30-31页 |
| ·机器人系统软件开发 | 第31-32页 |
| 第四章 图形交互式离线编程系统 | 第32-38页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·离线编程系统总体设计 | 第32-38页 |
| ·离线编程系统的组成 | 第33-34页 |
| ·人机界面 | 第34-35页 |
| ·运动学正反解 | 第35页 |
| ·图形显示 | 第35-36页 |
| ·任务和路径轨迹规划 | 第36-38页 |
| ·轨迹规划 | 第36-38页 |
| 第五章 虚拟现实技术 | 第38-52页 |
| ·虚拟现实概述 | 第38-41页 |
| ·虚拟现实的含义 | 第38页 |
| ·虚拟现实的重要技术特征 | 第38页 |
| ·虚拟现实系统的构成 | 第38-39页 |
| ·现有虚拟现实系统的关键技木 | 第39-40页 |
| ·虚拟现实与三维立体显示技术 | 第40页 |
| ·三维场景的建模技术 | 第40-41页 |
| ·建模技木的主要技术指标 | 第40页 |
| ·建模的分类 | 第40-41页 |
| ·VRML相关技术 | 第41-43页 |
| ·VRML规范 | 第41-42页 |
| ·文件格式 | 第42页 |
| ·采用VRML的意义 | 第42-43页 |
| ·编辑环境 | 第43页 |
| ·VRML关键技术 | 第43-46页 |
| ·VRML浏览器 | 第43-44页 |
| ·场景图 | 第44页 |
| ·坐标系和坐标变换 | 第44页 |
| ·路由和事件体系 | 第44-45页 |
| ·触发器技木 | 第45页 |
| ·脚木语言 | 第45-46页 |
| ·基于网络操作的机器人的虚拟场景 | 第46-52页 |
| ·系统的体系结构 | 第46-47页 |
| ·虚拟现实自动实现 | 第47-52页 |
| ·参数计算 | 第47-48页 |
| ·动画生成 | 第48-49页 |
| ·JAVA与VRML的交互 | 第49-52页 |
| 第六章 柔顺运动控制 | 第52-66页 |
| ·柔顺控制研究概述及意义 | 第52-53页 |
| ·被动柔顺 | 第52页 |
| ·主动柔顺控制概述 | 第52-53页 |
| ·机器人主动柔顺控制策略 | 第53-54页 |
| ·阻抗控制 | 第53页 |
| ·力和位置混合控制 | 第53-54页 |
| ·主动柔顺控制中的关键问题 | 第54-55页 |
| ·位置伺服 | 第54页 |
| ·碰撞冲击及稳定性 | 第54-55页 |
| ·未知环境的约束 | 第55页 |
| ·力传感器 | 第55页 |
| ·基于网络的机器人的柔顺控制 | 第55-63页 |
| ·任务描述 | 第56页 |
| ·运动学方程的建立及其反解 | 第56-57页 |
| ·动力学计算 | 第57-60页 |
| ·动力学模型 | 第57-58页 |
| ·PUMA560机器人动力学计算 | 第58-60页 |
| ·位置/力混合控制 | 第60-63页 |
| ·位置/力控制 | 第60-61页 |
| ·力/位置同时控制 | 第61-63页 |
| ·仿真计算 | 第63-66页 |
| 第七章 网络时延分析 | 第66-71页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·问题的提出 | 第66页 |
| ·时延分析 | 第66-67页 |
| ·解决方案 | 第67-71页 |
| ·网络时延的预测补偿 | 第67-68页 |
| ·信息缓存 | 第68-69页 |
| ·位姿预估器 | 第69-71页 |
| 结束语 | 第71页 |
| 作者发表论文 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-74页 |
