| 摘要 | 第1-6页 |
| 英文摘要 | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·主从控制及力反馈技术在工程机械上的应用与研究概况 | 第12-20页 |
| ·主从控制技术概述 | 第12-13页 |
| ·力反馈技术概述 | 第13-14页 |
| ·主从控制与力反馈技术在工程机械领域的应用与研究现状 | 第14-20页 |
| ·课题的背景和研究意义 | 第20-21页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第21-22页 |
| 第2章 挖掘机工作装置运动学数学建模与仿真 | 第22-43页 |
| ·工作装置状态空间描述 | 第22-23页 |
| ·运动学基本方程和D-H坐标系 | 第23-27页 |
| ·运动学基本方程 | 第23-24页 |
| ·D-H坐标系 | 第24-26页 |
| ·连杆坐标系间的坐标变换矩阵 | 第26-27页 |
| ·挖掘机工作装置运动学 | 第27-38页 |
| ·挖掘机工作装置的D-H坐标系 | 第27-28页 |
| ·正向运动学求解 | 第28-34页 |
| ·逆向运动学求解 | 第34-38页 |
| ·运动学仿真与模型正确性验证 | 第38-42页 |
| ·逆运动学仿真 | 第38-39页 |
| ·正运动学仿真 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 挖掘机工作装置动力学数学建模与仿真 | 第43-63页 |
| ·液压缸作用力和关节力矩的转换 | 第43-49页 |
| ·拉格朗日动力学方程的一般推导 | 第49-54页 |
| ·挖掘机工作装置动力学模型的计算机实现与仿真 | 第54-62页 |
| ·挖掘机工作装置动力学模型的计算机实现 | 第54-56页 |
| ·动力学仿真与模型正确性验证 | 第56-60页 |
| ·对动力学模型的进一步分析与讨论 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 挖掘机主从式控制实验平台的构建 | 第63-85页 |
| ·从端子系统的主要构成 | 第63-66页 |
| ·主端子系统的主要构成与功能实现 | 第66-79页 |
| ·主端子系统的主要构成 | 第66-68页 |
| ·力反馈手柄数据采集与处理系统 | 第68-71页 |
| ·基于UDP/IP的Visual C++和Matlab网络通信的实现 | 第71-75页 |
| ·力反馈手柄与挖掘机之间的工作空间匹配 | 第75-79页 |
| ·虚拟现实子系统 | 第79-84页 |
| ·虚拟现实几何建模 | 第79-81页 |
| ·VRML运动模型的编辑 | 第81-83页 |
| ·虚拟现实与Simulink接口 | 第83-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第5章 挖掘机主从位置控制系统实验研究与分析 | 第85-104页 |
| ·增量式PID控制算法原理及其改进 | 第85-89页 |
| ·PID参数确定及单缸位置跟踪控制实验 | 第89-96页 |
| ·PID各参数的确定 | 第89-91页 |
| ·单缸位置跟踪控制实验 | 第91-96页 |
| ·复合动作位置跟踪控制实验 | 第96-99页 |
| ·基于关节的位置控制模式 | 第96-98页 |
| ·基于位置增量的位置控制模式 | 第98-99页 |
| ·系统跟踪响应误差原因分析与改进方法 | 第99-103页 |
| ·本章小结 | 第103-104页 |
| 第6章 总结与展望 | 第104-106页 |
| ·论文总结 | 第104-105页 |
| ·工作展望 | 第105-106页 |
| 参考文献 | 第106-114页 |
| 作者简历及在学期间所取得的科研成果及奖励 | 第114-115页 |
| 致谢 | 第115页 |
