构架式卫星接头自动铺丝仿真技术研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-16页 |
| 1．1 先进复合材料及其应用发展概况 | 第7-10页 |
| 1．1．1 先进复合材料的特点 | 第7-8页 |
| 1．1．2 应用发展概况 | 第8-10页 |
| 1．2 纤维缠绕和自动铺丝技术 | 第10-12页 |
| 1．2．1 纤维缠绕技术 | 第10页 |
| 1．2．2 自动铺丝技术 | 第10-12页 |
| 1．3 先进复合材料仿真技术 | 第12-13页 |
| 1．4 本课题的研究意义和内容 | 第13-15页 |
| 1．4．1 构架式卫星接头自动铺丝技术研究的意义 | 第13-14页 |
| 1．4．2 自动铺丝工作单元——七轴机器人 | 第14-15页 |
| 1．4．3 本课题的研究内容 | 第15页 |
| 1．5 本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 芯模几何建模 | 第16-25页 |
| 2．1 芯模设计原则 | 第16页 |
| 2．2 构架式卫星接头几何建模 | 第16-17页 |
| 2．3 渐进圆角过渡曲面的设计过程 | 第17-20页 |
| 2．4 其它曲面的设计和描述 | 第20-23页 |
| 2．4．1 圆环过渡曲面 | 第20-21页 |
| 2．4．2 旋转过渡曲面 | 第21页 |
| 2．4．3 芯模内侧过渡曲面 | 第21-22页 |
| 2．4．4 芯模转轴设计 | 第22-23页 |
| 2．5 芯模设计总结 | 第23-25页 |
| 第三章 线型设计与仿真 | 第25-35页 |
| 3．1 自动铺丝线型设计原则 | 第25-26页 |
| 3．2 构架式卫星接头铺丝线型设计 | 第26-33页 |
| 3．2．1 90°铺丝线型设计 | 第27-29页 |
| 3．2．2 0°铺丝线型设计 | 第29-31页 |
| 3．2．3 ±45°铺丝线型设计 | 第31-33页 |
| 3．3 线型仿真 | 第33-35页 |
| 第四章 七轴机器人自动铺丝运动学仿真 | 第35-45页 |
| 4．1 机器人运动空间的标定 | 第35-39页 |
| 4．1．1 机械手空间杆件坐标系 | 第36-38页 |
| 4．1．2 主轴坐标系 | 第38页 |
| 4．1．3 芯模附体坐标系 | 第38-39页 |
| 4．2 机器人运动学问题 | 第39-42页 |
| 4．2．1 机械手运动学正问题 | 第40-41页 |
| 4．2．2 机械手运动学逆问题 | 第41-42页 |
| 4．3 末端执行器在不同坐标系下的位姿变换 | 第42-44页 |
| 4．4 机器人运动学仿真 | 第44-45页 |
| 第五章 SimJoint系统总体设计与实例 | 第45-54页 |
| 5．1 仿真系统简介 | 第45-46页 |
| 5．2 OpenGL和MFC | 第46-48页 |
| 5．3 SimJoint系统总体框架 | 第48页 |
| 5．4 系统主要功能和程序设计流程 | 第48-49页 |
| 5．5 系统仿真实例 | 第49-53页 |
| 5．6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 总结 | 第54-59页 |
| 6．1 不同角度铺丝模块的性能比较 | 第54-55页 |
| 6．2 本论文研究的贡献与不足 | 第55-56页 |
| 6．3 需要进行的改进工作 | 第56-58页 |
| 6．3．1 芯模建模设计优化 | 第56-57页 |
| 6．3．2 铺丝线型设计优化 | 第57页 |
| 6．3．3 机器人运动学仿真优化 | 第57-58页 |
| 6．4 未来研究工作方向和展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 在学期间的研究成果 | 第62页 |
