| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1．1 机器人的发展概述 | 第8-9页 |
| 1．2 并联机器人的发展和应用 | 第9-11页 |
| 1．3 并联机器人机构学的研究进展 | 第11-14页 |
| 1．4 Stewart并联机器人的奇异研究进展 | 第14-15页 |
| 1．5 论文选题意义和研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 三角平台Stewart并联机器人的奇异原理 | 第17-27页 |
| 2．1 机构的自由度 | 第17-18页 |
| 2．2 机构奇异的判别矩阵 | 第18-20页 |
| 2．2．1 影响系数矩阵的建立 | 第18-20页 |
| 2．2．2 机构奇异的瞬时螺旋运动 | 第20页 |
| 2．3 机构的奇异原理 | 第20-26页 |
| 2．3．1 做螺旋运动物体上点的速度关系 | 第21-23页 |
| 2．3．2 三点速度能合成螺旋运动的条件 | 第23-25页 |
| 2．3．3 物体作螺旋运动的充分必要条件 | 第25页 |
| 2．3．4 三角平台Stewart机构奇异的原理 | 第25-26页 |
| 2．4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 Stewart并联机器人的线性丛奇异 | 第27-37页 |
| 3．1 线性丛和线性丛奇异 | 第27-30页 |
| 3．1．1 三维空间中点的齐次坐标 | 第27页 |
| 3．1．2 直线的齐次坐标 | 第27-28页 |
| 3．1．3 线性丛和线性丛奇异 | 第28-30页 |
| 3．1．4 线矢量的线性相关性 | 第30页 |
| 3．2 线性丛奇异的几何条件和运动性质 | 第30-36页 |
| 3．2．1 四线交于一点 | 第30-32页 |
| 3．2．2 所有线共面或交于平面内的一点 | 第32页 |
| 3．2．3 五线同时交两条公共线 | 第32-33页 |
| 3．2．4 动平台一顶点在其它两个法面上 | 第33-34页 |
| 3．2．5 Hunt的奇异位形 | 第34页 |
| 3．2．6 四线共面 | 第34页 |
| 3．2．7 六线共面 | 第34-35页 |
| 3．2．8 机构奇异的失稳自由度 | 第35-36页 |
| 3．3 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 三角平台Stewart并联机器人的奇异分布 | 第37-61页 |
| 4．1 3-6 Stewart机构的奇异分布 | 第37-54页 |
| 4．1．1 动平台平行固定平台的奇异 | 第39-41页 |
| 4．1．2 两维转动下的奇异分布 | 第41-48页 |
| 4．1．3 三维转动下的奇异分布 | 第48-53页 |
| 4．1．4 其它奇异情况分析 | 第53页 |
| 4．1．5 奇异轨迹曲面图 | 第53-54页 |
| 4．2 不规则三角平台和球台机构的奇异 | 第54-60页 |
| 4．2．1 不规则三角平台机构的奇异 | 第55-57页 |
| 4．2．2 球台机构的奇异 | 第57-60页 |
| 4．3 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 等效机构奇异分析 | 第61-78页 |
| 5．1 平行情况下的等效机构奇异分析 | 第61-69页 |
| 5．1．1 等效机构的自由度 | 第61-62页 |
| 5．1．2 等效机构的位置分析 | 第62-64页 |
| 5．1．3 用等效机构分析机构的奇异 | 第64-68页 |
| 5．1．4 三维空间中的奇异分布 | 第68-69页 |
| 5．2 一般情况下的等效机构奇异分析 | 第69-77页 |
| 5．2．1 机构的自由度和位置分析 | 第69-72页 |
| 5．2．2 用等效机构分析机构的奇异 | 第72-75页 |
| 5．2．3 三维空间中的奇异分布 | 第75-77页 |
| 5．3 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 附录 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-88页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |