| 中文摘要 | 第1-8页 |
| 英文摘要 | 第8-10页 |
| 第一章 研究背景与文献综述 | 第10-20页 |
| §1．1 论文研究的工程背景 | 第10-11页 |
| §1．2 惯性测量与姿态参考系统研究领域的主要研究内容 | 第11页 |
| §1．3 激光陀螺惯性测量与姿态参考系统 | 第11-12页 |
| §1．4 惯性测量与姿态参考系统的数据处理方法与理论研究综述 | 第12-16页 |
| §1．5 载体动态约束信息与论文选题依据 | 第16-17页 |
| §1．6 论文重点研究的问题、技术难点与基本技术路线 | 第17-18页 |
| §1．7 论文主要工作及论文的组织结构 | 第18-19页 |
| §1．8 本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 基于载体动态约束的惯性测量与姿态参考系统模型 | 第20-30页 |
| §2．1 非完整惯性传感器测量与姿态参考系统工程实例与技术难点 | 第20-22页 |
| §2．2 动态约束下非完整惯性传感器姿态计算模型推导 | 第22-24页 |
| §2．3 动态约束下非完整惯性传感器比力方程解算模型推导 | 第24-26页 |
| §2．4 动态约束下非完整惯性传感器测量系统的误差微分方程推导 | 第26-27页 |
| §2．5 抖动偏频与四频差动激光陀螺不同误差特点的比较 | 第27-28页 |
| §2．6 传感器动态模型 | 第28页 |
| §2．7 载体动态约束分析 | 第28-29页 |
| §2．8 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于动态约束的激光陀螺惯性测量与姿态参考系统分析 | 第30-41页 |
| §3．1 非线性时变系统参数测量模型 | 第30-32页 |
| §3．2 误差状态估计模型 | 第32-33页 |
| §3．3 误差状态控制模型 | 第33页 |
| §3．4 系统模型变换、鲁棒稳定性与鲁棒性能分析 | 第33-36页 |
| §3．5 周期时变系统模型的定常简化、摄动与稳定性分析 | 第36-39页 |
| §3．6 基于相关频谱分析的动态系统参数辨识方法 | 第39-40页 |
| §3．7 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 基于频域约束分析的惯性测量与姿态参考系统设计 | 第41-56页 |
| §4．1 基本方案选择 | 第41-44页 |
| §4．2 线性反馈误差控制的实现方法 | 第44页 |
| §4．3 线性反馈参数设计与载体姿态变化频域约束条件推导 | 第44-51页 |
| §4．4 实验结果与验证 | 第51-54页 |
| §4．5 基于定轴转动约束的现场误差参数标定与初始寻北定向 | 第54-55页 |
| §4．6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 列车轨道超高的惯性测量 | 第56-75页 |
| §5．1 工程应用背景 | 第56页 |
| §5．2 试验验证条件 | 第56-57页 |
| §5．3 激光陀螺轨道超高惯性测量实验系统 | 第57-58页 |
| §5．4 完整惯性传感器动态姿态测量系统模型 | 第58-59页 |
| §5．5 非完整惯性传感器动态姿态测量系统模型选择 | 第59-62页 |
| §5．6 过道岔、大弯道、环道情况下轨道超高测量的难点 | 第62-63页 |
| §5．7 基于鲁棒分析的轨道超高惯性测量系统设计 | 第63-66页 |
| §5．8 输出反馈误差控制的实现方法 | 第66-68页 |
| §5．9 轨道超高检测的列车运动频域约束条件推导 | 第68-71页 |
| §5．10 鲁棒分析设计与姿态运动约束分析的一致性 | 第71-72页 |
| §5．11 系统初始定向及相关工程问题 | 第72页 |
| §5．12 基于曲线剖线集合分析的轨道测量点定位算法 | 第72-74页 |
| §5．13 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 基于相关分析的杆臂效应辨识补偿与动态水平姿态角测量 | 第75-85页 |
| §6．1 工程应用背景 | 第75页 |
| §6．2 动态水平姿态基准建立与传递的技术难点与解决途径 | 第75-76页 |
| §6．3 系统误差方程 | 第76-77页 |
| §6．4 线性反馈二阶调平回路 | 第77-78页 |
| §6．5 动态水平姿态角测量误差分析 | 第78-79页 |
| §6．6 速度观测量中周期扰动信息提取与基于频域模型的杆臂长度辨识 | 第79-82页 |
| §6．7 低频周期时变系统的鲁棒稳定性与鲁棒性能分析 | 第82页 |
| §6．8 基于海上激光陀螺实际测量数据的仿真实验结果 | 第82-84页 |
| §6．9 本章小结 | 第84-85页 |
| 第七章 论文小结与进一步工作设想 | 第85-89页 |
| §7．1 论文小结 | 第85-86页 |
| §7．2 进一步工作设想 | 第86-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-97页 |
| 第一章参考文献 | 第90-92页 |
| 第二章参考文献 | 第92-93页 |
| 第三章参考文献 | 第93页 |
| 第四章参考文献 | 第93-94页 |
| 第五章参考文献 | 第94-95页 |
| 第六章参考文献 | 第95-96页 |
| 第七章参考文献 | 第96-97页 |
| 作为第一作者近年来发表的主要学术论文 | 第97-98页 |
| 附录1 列车轨道超高的动态测量实验验证 | 第98-109页 |
| §附1．1 太原—北京路段列车动态检测实验 | 第98-99页 |
| §附1．2 部落至忻口区段轨道测量数据 | 第99-101页 |
| §附1．3 南塔底至阳曲区段轨道测量数据 | 第101-103页 |
| §附1．4 基于不同模型的算法比较与验证 | 第103-105页 |
| §附1．5 北京环行道实验场轨道测量数据分析 | 第105-109页 |
| 附录2 论文中主要公式符号补充说明 | 第109-114页 |
| §附2．1 坐标系 | 第109-110页 |
| §附2．2 坐标系转换及欧拉角定义 | 第110-111页 |
| §附2．3 矢量及投影 | 第111-113页 |
| §附2．4 加速度计、陀螺采样值 | 第113-114页 |
