| 第一章 综述 | 第1-20页 |
| §1．1 项目研究的背景及目的意义 | 第7页 |
| §1．2 国内外技术发展概况及国内的需求 | 第7-16页 |
| §1．3 本人课题所从事的主要研究 | 第16-17页 |
| §1．4 技术路线和实施方案 | 第17-18页 |
| §1．5 技术经济效益及社会效益分析、推广及应用前景 | 第18-20页 |
| 第二章 DSP芯片的组成及特点 | 第20-30页 |
| §2．1 DSP概述 | 第20页 |
| §2．2 DSP芯片的特点 | 第20-22页 |
| §2．3 DSP内部结构及组成 | 第22-27页 |
| §2．4 DSP事件管理器在智能人工腿控制器的应用 | 第27-30页 |
| 第三章 智能人工腿常规PID控制器的设计及分析 | 第30-39页 |
| §3．1 人工腿位置伺服系统的性能要求 | 第30-31页 |
| §3．2 直流电机的传递函数 | 第31-33页 |
| §3．3 系统闭环特性计算分析 | 第33-39页 |
| 第四章 智能人工腿控制器的PID参数自整定模糊系统的设计与分析 | 第39-49页 |
| §4．1 模糊控制的基本原理 | 第39-42页 |
| §4．2 智能人工腿位置伺服系统PID参数自整顿模糊控制器的设计 | 第42-47页 |
| §4．3 智能人工腿位置伺服系统PID参数自整顿模糊控制器的仿真 | 第47-49页 |
| 第五章 智能人工腿控制器的软件设计与分析 | 第49-60页 |
| §5．1 主程序设计与分析 | 第49-51页 |
| §5．2 初始化子程序的设计与分析 | 第51页 |
| §5．3 中断服务程序设计及分析 | 第51-57页 |
| §5．4 实时模糊PID控制程序分析 | 第57-60页 |
| 第六章 系统的软硬件调试 | 第60-67页 |
| §6．1 硬件调试 | 第60-61页 |
| §6．2 软件调试 | 第61-65页 |
| §6．3 实验装置简介 | 第65页 |
| §6．4 总结 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
