基于混合驱动智能仿生腿的设计与控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-25页 |
| ·课题的提出及其意义 | 第11-14页 |
| ·智能假肢研究现状 | 第14-23页 |
| ·国外智能假肢的发展及现状 | 第14-21页 |
| ·国内智能假肢的发展及现状 | 第21-22页 |
| ·智能假肢的发展方向 | 第22-23页 |
| ·论文的主要内容及论文结构 | 第23-25页 |
| ·主要内容 | 第23-24页 |
| ·论文结构 | 第24-25页 |
| 第2章 实验平台及混合驱动仿生腿设计 | 第25-39页 |
| ·引言 | 第25-26页 |
| ·BRHL实验系统的总体方案设计 | 第26-27页 |
| ·混合驱动的智能仿生腿关节机构设计 | 第27-34页 |
| ·膝关节结构类型和驱动方式设计 | 第28-33页 |
| ·踝关节结构类型和驱动方式设计 | 第33-34页 |
| ·BRHL控制系统设计 | 第34-37页 |
| ·控制系统的总体框架 | 第34-35页 |
| ·控制系统的驱动系统 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第3章 混合驱动仿生腿数学建模 | 第39-53页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·仿生腿的运动学建模 | 第39-47页 |
| ·MR阻尼器和电机的安置运动学分析 | 第39-44页 |
| ·仿生腿的运动学模型 | 第44-47页 |
| ·仿生腿动力学建模 | 第47-51页 |
| ·支撑相动力学建模 | 第47-49页 |
| ·摆动相动力学建模 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第4章 混合驱动仿生腿的步态分析与控制 | 第53-69页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·步态分析 | 第53-59页 |
| ·人腿正常行走的步态分析 | 第53-54页 |
| ·不同路况下步态特征分析 | 第54-59页 |
| ·混合驱动仿生腿的控制 | 第59-61页 |
| ·混合驱动仿生腿的工作原理 | 第59-60页 |
| ·总体的控制流程 | 第60-61页 |
| ·底层驱动控制器建模与算法实现 | 第61-67页 |
| ·电机建模及控制 | 第61-64页 |
| ·阻尼器建模及控制 | 第64-67页 |
| ·混合驱动控制器 | 第67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第5章 智能仿生腿虚拟样机联合仿真 | 第69-83页 |
| ·引言 | 第69-70页 |
| ·虚拟样机联合仿真平台的搭建 | 第70-73页 |
| ·联合仿真平台建立方法 | 第70-72页 |
| ·基于Pro/E的实体建模与分析 | 第72-73页 |
| ·控制联合仿真与分析 | 第73-81页 |
| ·迭代学习控制算法在智能仿生腿中的应用 | 第73-79页 |
| ·跨障碍物过程的分析与仿真 | 第79-80页 |
| ·后退过程的分析与仿真 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-83页 |
| 第6章 总结与展望 | 第83-85页 |
| ·工作总结 | 第83-84页 |
| ·现存问题与后期展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 致谢 | 第89-91页 |
| 攻读学位期间发表的论文情况 | 第91页 |
