类人足球机器人控制系统的底层设计及决策研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·国内外类人机器人研究现状 | 第7-9页 |
| ·国外类人机器人研究现状 | 第7-8页 |
| ·国内类人机器人研究现状 | 第8-9页 |
| ·机器人足球比赛及其类人组发展概况 | 第9页 |
| ·类人足球机器人的特点及研究意义 | 第9-10页 |
| ·主要研究内容 | 第10-11页 |
| 第二章 控制系统硬件设计的总体规划 | 第11-19页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·被控对象分析 | 第11-14页 |
| ·RoboCup 对参赛类人机器人的要求 | 第11页 |
| ·被控对象的机械结构 | 第11-12页 |
| ·被控对象的驱动源 | 第12-14页 |
| ·被控对象对控制系统的要求 | 第14页 |
| ·控制方式的选择 | 第14-15页 |
| ·控制系统处理器的选择 | 第15-17页 |
| ·主处理器的选择 | 第15-16页 |
| ·从处理器的选择 | 第16-17页 |
| ·控制系统整体结构的构建 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 AFU 控制系统硬件的具体设计 | 第19-36页 |
| ·主板的具体设计 | 第19-30页 |
| ·PXA270 最小系统设计 | 第19-24页 |
| ·系统总线扩展电路的设计 | 第24-28页 |
| ·外设总线扩展电路的设计 | 第28-30页 |
| ·从板的具体设计 | 第30-32页 |
| ·PCB 设计及硬件调试 | 第32-35页 |
| ·主板的PCB 设计 | 第32-34页 |
| ·从板的PCB 设计 | 第34页 |
| ·硬件调试 | 第34-35页 |
| ·本章小节 | 第35-36页 |
| 第四章 在AFU 控制系统上运行嵌入式LINUX | 第36-48页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·嵌入式操作系统的选择 | 第36-37页 |
| ·嵌入式LINUX 的软件开发流程 | 第37-38页 |
| ·BOOTLOADER 的移植 | 第38-42页 |
| ·BootLoader 介绍 | 第38-39页 |
| ·BLOB 的移植修改 | 第39-41页 |
| ·BLOB 的烧写与运行 | 第41-42页 |
| ·LINUX 的下载、烧写并启动 | 第42-44页 |
| ·内核版本的选择 | 第42页 |
| ·下载和烧写Linux 内核和根文件系统 | 第42-43页 |
| ·启动运行Linux | 第43-44页 |
| ·功能模块的测试 | 第44-46页 |
| ·串口的测试 | 第44页 |
| ·SD 卡的测试 | 第44-45页 |
| ·无线网卡的配置与测试 | 第45-46页 |
| ·摄像头的测试 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第五章 AFU 自主决策的研究 | 第48-61页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·决策系统的分层设计 | 第48-55页 |
| ·视觉信息预处理模块设计 | 第48-50页 |
| ·动作层设计 | 第50-52页 |
| ·基于FSM 的策略库设计 | 第52-55页 |
| ·AFU 自主决策的实现 | 第55-59页 |
| ·基本进攻策略 | 第55-57页 |
| ·基本防守策略 | 第57-59页 |
| ·实验及结果分析 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-62页 |
| ·总结 | 第61页 |
| ·研究展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 附录A 控制系统硬件原理图 | 第66-75页 |
| 附录B 控制系统实物图 | 第75-76页 |
| 攻读硕士学位期间的学术和科研成果 | 第76页 |
