基于摄像机与激光雷达的草丛中障碍物检测
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-20页 |
| ·概述 | 第8页 |
| ·课题研究意义 | 第8-9页 |
| ·移动机器人的发展背景及研究现状 | 第9-11页 |
| ·移动机器人的组成及关键技术 | 第11-13页 |
| ·多传感器融合现状 | 第13-15页 |
| ·不同传感器检测障碍物原理及方法 | 第15-17页 |
| ·激光雷达 | 第15-16页 |
| ·立体视觉 | 第16-17页 |
| ·超声测距 | 第17页 |
| ·课题技术路线 | 第17-18页 |
| ·本文的主要内容 | 第18-20页 |
| 第2章 多传感器数据融合的基本理论和方法 | 第20-33页 |
| ·概述 | 第20页 |
| ·数据融合重要性 | 第20-21页 |
| ·数据融合层次 | 第21-23页 |
| ·像素级融合 | 第21-22页 |
| ·特征级融合 | 第22页 |
| ·决策级融合 | 第22-23页 |
| ·数据融合技术 | 第23-24页 |
| ·身份识别 | 第24-27页 |
| ·多传感器全局标定 | 第27-33页 |
| ·同名坐标统一法 | 第27-29页 |
| ·中介坐标统一法 | 第29-31页 |
| ·世界坐标惟一法 | 第31-33页 |
| 第3章 摄像机与激光雷达联合标定 | 第33-55页 |
| ·概述 | 第33-34页 |
| ·摄像机模型及参数标定 | 第34-38页 |
| ·系统模型 | 第34-37页 |
| ·参数标定 | 第37-38页 |
| ·激光雷达模型及参数标定 | 第38-43页 |
| ·系统模型 | 第38-41页 |
| ·参数标定 | 第41-43页 |
| ·摄像机与激光雷达联合标定 | 第43-49页 |
| ·基于点匹配 | 第43-46页 |
| ·基于平面匹配 | 第46-49页 |
| ·实验结果与分析 | 第49-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 草丛中障碍物检测 | 第55-74页 |
| ·概述 | 第55-57页 |
| ·草丛中障碍物检测的意义 | 第55-56页 |
| ·草丛中障碍物检测的研究现状 | 第56-57页 |
| ·基于摄像机与激光雷达的草丛中障碍物检测算法流程 | 第57-63页 |
| ·数据预处理 | 第58页 |
| ·利用最大值滤波器去除草丛遮蔽影响 | 第58-59页 |
| ·利用二阶导数寻找局部平整区域 | 第59-61页 |
| ·将局部平整区域精确到像素 | 第61页 |
| ·滤除离散点 | 第61页 |
| ·基于色彩信息滤除非障碍物大块 | 第61-62页 |
| ·基于距离信息扩展障碍物区域 | 第62页 |
| ·基于色彩信息精确障碍物边缘 | 第62-63页 |
| ·汇总障碍物信息 | 第63页 |
| ·实验结果与分析 | 第63-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第5章 总结与展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 作者攻读硕士期间完成的论文 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
