模块化工业机器人设计的若干问题研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·研究背景 | 第9-10页 |
| ·模块化工业机器人 | 第10-14页 |
| ·模块化机器人的概念及分类 | 第10-11页 |
| ·国内外研究状况 | 第11-14页 |
| ·研究意义 | 第14-15页 |
| ·本文研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 模块化工业机器人的模块设计 | 第17-27页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·模块的划分 | 第17-20页 |
| ·模块化思想概述 | 第17-18页 |
| ·模块划分原理 | 第18-19页 |
| ·模块划分种类 | 第19-20页 |
| ·辅助模块的结构设计 | 第20-22页 |
| ·辅助模块结构 | 第20-21页 |
| ·连接模块参数 | 第21页 |
| ·连杆模块参数 | 第21-22页 |
| ·驱动模块的结构设计 | 第22-24页 |
| ·驱动模块结构 | 第22-23页 |
| ·驱动模块参数 | 第23-24页 |
| ·基座模块的结构设计 | 第24-26页 |
| ·基座模块结构 | 第24-25页 |
| ·基座模块参数 | 第25-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第三章 模块化工业机器人的构型特点分析 | 第27-41页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·模块化工业机器人的种类 | 第27-35页 |
| ·模块系列化型号类别 | 第27-28页 |
| ·本体三维造型种类 | 第28-31页 |
| ·SCARA型模块化工业机器人三维造型 | 第31-33页 |
| ·关节型模块化工业机器人三维造型 | 第33-35页 |
| ·零部件选择与校核 | 第35-40页 |
| ·伺服电机选型 | 第35-37页 |
| ·锥齿轮校核 | 第37-38页 |
| ·传动轴校核 | 第38-39页 |
| ·传动间隙的处理 | 第39-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 第四章 模块化工业机器人的运动学问题研究 | 第41-62页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·模块化工业机器人的运动学方程建立方法 | 第41-43页 |
| ·齐次坐标描述及变换 | 第43-47页 |
| ·位置和姿态的空间描述 | 第43-44页 |
| ·移动的齐次变换描述 | 第44-45页 |
| ·旋转的齐次变换描述 | 第45-46页 |
| ·移动加旋转的齐次变换描述 | 第46-47页 |
| ·模块的齐次变换矩阵 | 第47-54页 |
| ·辅助模块的齐次变换矩阵 | 第47-48页 |
| ·基座模块的齐次变换矩阵 | 第48-50页 |
| ·水平关节模块的齐次变换矩阵 | 第50-51页 |
| ·垂直关节模块的齐次变换矩阵 | 第51-52页 |
| ·模块间的扭角齐次变换矩阵 | 第52-54页 |
| ·模块化工业机器人的正运动学问题 | 第54-58页 |
| ·正运动学方程的建立 | 第54-55页 |
| ·正运动学方程求解实例 | 第55-58页 |
| ·模块化工业机器人的逆运动学问题 | 第58-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 第五章 运动学方程模拟仿真 | 第62-70页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·运动学用户界面及仿真 | 第62-69页 |
| ·基于LabVIEW软件的用户界面 | 第62-63页 |
| ·正运动学方程的验证 | 第63-66页 |
| ·运动学模拟分析 | 第66-69页 |
| ·小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·总结 | 第70页 |
| ·展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表和录用的学术论文 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
