| 摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·可重构模块化机器人的研究和发展现状 | 第9-11页 |
| ·可重构机器人的特点和研究内容 | 第11-12页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 PowerCube可重构模块研究和构型设计 | 第14-31页 |
| ·机器人模块研究 | 第14-21页 |
| ·构型设计 | 第21-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 PowerCube可重构机器人正运动学 | 第31-49页 |
| ·数学基础 | 第31-39页 |
| ·机器人运动学方程 | 第39-42页 |
| ·PowerCube机器人运动学方程 | 第42-47页 |
| ·PowerCube机器人正解 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 PowerCube可重构机器人逆解和奇异位形 | 第49-65页 |
| ·机器人逆解概述 | 第49-50页 |
| ·PowerCube机器人的奇异位形 | 第50-58页 |
| ·PowerCube机器人的逆解 | 第58-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 PowerCube可重构机器人控制与编程 | 第65-80页 |
| ·机器人控制概述 | 第65-66页 |
| ·PowerCube机器人模块的控制系统 | 第66-70页 |
| ·PowerCube机器人的编程 | 第70-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 结论与建议 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 作者在读期间科研成果简介 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87页 |