基于缩放单元的移动机器人理论及实验研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·缩放机构的研究现状 | 第10-14页 |
| ·纯转动副缩放机构 | 第11-12页 |
| ·纯移动副缩放机构 | 第12-13页 |
| ·其他缩放机构 | 第13-14页 |
| ·移动机器人研究现状 | 第14-18页 |
| ·轮式机器人 | 第14页 |
| ·履带式机器人 | 第14-15页 |
| ·步行机器人 | 第15页 |
| ·滚动机器人 | 第15-16页 |
| ·蛇形蠕动机器人 | 第16-17页 |
| ·移动机构的性能比较 | 第17-18页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第18-19页 |
| ·本文所做工作和内容安排 | 第19-20页 |
| ·主要研究工作及研究意义 | 第19页 |
| ·章节内容安排 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-22页 |
| 第二章 基于缩放单元的移动机构方案设计 | 第22-42页 |
| ·基于平行四边形单元的移动机构方案设计 | 第22-33页 |
| ·平行四边形滚动原理及其拓展机构 | 第22-27页 |
| ·反平行四边形滚动原理 | 第27-29页 |
| ·平行四边形滑行原理 | 第29-32页 |
| ·平行四边形步行原理 | 第32-33页 |
| ·基于伸缩杆单元的移动机构方案设计 | 第33-40页 |
| ·伸缩杆方案设计 | 第33-35页 |
| ·立方体单元移动方案设计 | 第35-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第三章 移动机构稳定性分析 | 第42-50页 |
| ·稳定性分析原理 | 第42-43页 |
| ·平行四边形拓展机构稳定性分析 | 第43-46页 |
| ·平行四边形步行机构稳定性分析 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 移动机构的建模与仿真实验 | 第50-64页 |
| ·虚拟样机技术 | 第50-51页 |
| ·ADAMS仿真软件 | 第51-52页 |
| ·移动机构建模与运动仿真 | 第52-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第五章 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·全文总结 | 第64页 |
| ·研究展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 作者简历 | 第70-74页 |
| 学位论文数据集 | 第74页 |
