机器人柔性测量平台的误差实时补偿方法的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·基于机器人在线柔性测量技术的国内外发展现状 | 第7-11页 |
| ·国外的应用研究状况 | 第8-10页 |
| ·国内的应用研究状况 | 第10-11页 |
| ·研究意义及工作 | 第11-13页 |
| 第二章 基于坐标平移的定位误差修正方法的研究 | 第13-29页 |
| ·系统结构及测量原理 | 第13-15页 |
| ·机器人运行学分析 | 第15-20页 |
| ·数学基础 | 第15-17页 |
| ·机器人运动学D-H 模型 | 第17-18页 |
| ·机器人运动学正解 | 第18-20页 |
| ·补偿精度理论分析 | 第20-22页 |
| ·基于坐标平移修正的定位误差方法的可行性验证实验 | 第22-25页 |
| ·实验准备 | 第23页 |
| ·实验过程 | 第23页 |
| ·实验结果 | 第23-25页 |
| ·基于坐标平移修正的定位误差方法的精度验证实验 | 第25-28页 |
| ·实验准备 | 第25页 |
| ·实验过程 | 第25-26页 |
| ·实验结果 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 全局空间控制的高精度机器人定位方法的研究 | 第29-57页 |
| ·系统结构及测量原理 | 第29-33页 |
| ·系统结构 | 第29-30页 |
| ·测量原理 | 第30-33页 |
| ·全局测量模块标定技术 | 第33-42页 |
| ·摄像机模型 | 第33-36页 |
| ·计算机图像坐标、图像坐标系 | 第34页 |
| ·摄像机坐标系与世界坐标系变换模型 | 第34-35页 |
| ·针孔透视变换模型 | 第35-36页 |
| ·摄像机标定技术 | 第36-40页 |
| ·非线性的直接标定方法 | 第37-38页 |
| ·基于空间网格控制场的标定方法 | 第38-40页 |
| ·摄像机定向技术 | 第40-42页 |
| ·光学控制点技术 | 第42-45页 |
| ·LED 光源驱动模块的设计 | 第42-43页 |
| ·LED 光点的数学模型 | 第43-45页 |
| ·改进的基于灰度的图像模板匹配技术 | 第45-46页 |
| ·光学控制点坐标提取算法的研究 | 第46-50页 |
| ·全局测量单元的标定实验 | 第50-54页 |
| ·摄像机内部参数标定 | 第50-52页 |
| ·全局测量站之间的标定 | 第52-54页 |
| ·系统综合精度与分析 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 全文总结与展望 | 第57-59页 |
| ·全文总结 | 第57页 |
| ·工作展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
