| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-26页 |
| ·课题背景 | 第14-15页 |
| ·文献综述 | 第15-24页 |
| ·双足机器人工程样机发展概况 | 第16-18页 |
| ·双足步行控制理论综述 | 第18-24页 |
| ·主要研究内容 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第2章 平面双足机器人数学模型及仿真工具箱 | 第26-48页 |
| ·前言 | 第26-27页 |
| ·运动学模型及仿真工具箱 | 第27-35页 |
| ·杆件坐标系及数据结构 | 第27-28页 |
| ·正运动学模型 | 第28-31页 |
| ·图形化仿真工具箱 | 第31-35页 |
| ·动力学模型 | 第35-45页 |
| ·统一的连续动力学模型 | 第35-39页 |
| ·摆脚落地时刻离散动力学模型 | 第39-40页 |
| ·包含连续运动相和离散运动相的混杂系统模型 | 第40-45页 |
| ·混杂零动力学模型 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第3章 基于滚动优化的双足机器人实时步态规划 | 第48-86页 |
| ·非线性滚动优化控制策略 | 第48-51页 |
| ·双足机器人中的滚动优化策略 | 第51-53页 |
| ·包含连续DSP 的双足机器人动力学模型 | 第53-55页 |
| ·仿人步行所需满足的虚拟约束 | 第55-58页 |
| ·运动学虚拟约束 | 第55-57页 |
| ·动力学虚拟约束 | 第57-58页 |
| ·广义驱动力 | 第58页 |
| ·双足机器人实时步态规划滚动优化问题 | 第58-60页 |
| ·基于BIP2000 机器人模型的仿真分析 | 第60-75页 |
| ·仿真算法 | 第60-63页 |
| ·仿真结果 | 第63-75页 |
| ·双足机器人的平衡点和稳定性 | 第75-78页 |
| ·静态平衡 | 第75-76页 |
| ·动态平衡 | 第76页 |
| ·周期稳定性 | 第76-78页 |
| ·基于滚动优化实时步态规划双足机器人步行周期稳定性分析 | 第78-85页 |
| ·反馈线性化后的降维系统 | 第79-81页 |
| ·实时步态规划步态轨迹周期稳定性 | 第81-83页 |
| ·仿真验证 | 第83-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 第4章 分段状态约束非线性预测控制数值算法研究 | 第86-101页 |
| ·NMPC 数值算法概述 | 第86-87页 |
| ·分段状态约束NMPC 问题描述 | 第87-88页 |
| ·最优控制问题到多参数规划问题的转换 | 第88-89页 |
| ·惩罚函数法 | 第89-91页 |
| ·多点试探法 | 第91-93页 |
| ·约束变换法 | 第93-100页 |
| ·状态约束的正则形式 | 第93-94页 |
| ·多参数非线性规划问题数值解法 | 第94-96页 |
| ·仿真分析与结论 | 第96-100页 |
| ·本章小结 | 第100-101页 |
| 第5章 基于滚动优化和虚拟被动步行的双足机器人实时控制 | 第101-121页 |
| ·被动步行概述 | 第101-105页 |
| ·滚动优化与虚拟被动步行相结合的双足机器人实时控制器设计原理 | 第105-114页 |
| ·七连杆双足机器人虚拟被动步行分析 | 第106-109页 |
| ·滚动优化实时控制策略设计 | 第109-114页 |
| ·仿真验证 | 第114-120页 |
| ·本章小结 | 第120-121页 |
| 结论 | 第121-123页 |
| 参考文献 | 第123-131页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第131-133页 |
| 致谢 | 第133-134页 |
| 个人简历 | 第134页 |
