| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题提出的背景与意义 | 第8-10页 |
| ·国内外相关技术的研究情况 | 第10-15页 |
| ·挖掘机示教技术的国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·挖掘机轨迹跟踪技术研究情况 | 第12-13页 |
| ·挖掘机无人操作技术的发展 | 第13-15页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 第二章 挖掘机手柄自动操作机构设计 | 第16-28页 |
| ·液压挖掘机手柄及其工作原理 | 第16-18页 |
| ·挖掘机手柄运动自由度与操作力的要求分析 | 第18-20页 |
| ·挖掘机手柄运动自由度要求 | 第18-19页 |
| ·液压挖掘机手柄操作力的要求 | 第19-20页 |
| ·挖掘机手柄自动操作机构的设计 | 第20-21页 |
| ·驱动电机的选择与控制 | 第21-27页 |
| ·电动机的类型与选择原则 | 第21-22页 |
| ·步进电动机的特点与工作原理 | 第22-24页 |
| ·步距角细分驱动技术 | 第24-25页 |
| ·步进电动机型号的选择 | 第25-26页 |
| ·步进电动机驱动器型号的选择 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 挖掘机无人操作系统控制策略 | 第28-53页 |
| ·示教技术介绍 | 第28-29页 |
| ·挖掘机手柄动作示教内容分析 | 第29-31页 |
| ·示教动作轨迹跟踪方式研究 | 第31-33页 |
| ·手柄示教动作姿态描述 | 第31-33页 |
| ·手柄示教轨迹的插补算法 | 第33页 |
| ·挖掘机动作示教控制算法研究 | 第33-52页 |
| ·步进电动机模型建立与仿真 | 第35-37页 |
| ·挖掘机液压系统简化模型的建立 | 第37-42页 |
| ·模糊控制方法的引入 | 第42-44页 |
| ·模粮控制技术的主要类别 | 第44-45页 |
| ·模糊控制器的设计及参数设定 | 第45-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 挖掘机无人操作系统硬件方案设计 | 第53-60页 |
| ·挖掘机动作示教硬件控制系统功能要求 | 第53-54页 |
| ·挖掘机动作示教平台控制系统方案设计 | 第54-59页 |
| ·基于Visual Basic软件的人机交互平台构建 | 第54-55页 |
| ·底层控制系统方案设计 | 第55-56页 |
| ·系统通讯方案设计 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 实验研究 | 第60-72页 |
| ·实验目的及内容 | 第60-61页 |
| ·实验准备 | 第61-68页 |
| ·挖掘机动作示教实验平台搭建 | 第61页 |
| ·倾角传感器的选择与安装 | 第61-62页 |
| ·压力测量传感器的选用 | 第62-63页 |
| ·基于Visual Basic的人机交互界面的开发 | 第63-64页 |
| ·底层控制系统运动控制程序开发 | 第64-65页 |
| ·传感器数据的去噪处理 | 第65-68页 |
| ·系统测试及数据分析 | 第68-70页 |
| ·动作示教技术与控制算法的可行性验证 | 第68-69页 |
| ·采样频率对挖掘机的液压冲击的影响 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第79页 |