| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-32页 |
| ·无人机的发展概况 | 第12-15页 |
| ·无人直升机的发展现状及相关技术 | 第15-19页 |
| ·无人直升机系统的发展现状 | 第15-18页 |
| ·无人直升机发展的主要趋势 | 第18页 |
| ·无人直升机发展的主要技术概论 | 第18-19页 |
| ·无人直升机建模研究现状及存在的问题 | 第19-27页 |
| ·直升机建模的相关研究 | 第20-22页 |
| ·小型直升机建模的研究现状 | 第22-25页 |
| ·小型直升机辨识建模的研究现状 | 第25-26页 |
| ·小型直升机辨识建模存在的问题及进一步研究的意义 | 第26-27页 |
| ·紧耦合多直升机系统研究的意义及研究切入点 | 第27-29页 |
| ·本文研究内容 | 第29-32页 |
| ·研究内容 | 第29-30页 |
| ·论文章节间逻辑结构 | 第30-32页 |
| 第二章 小型无人直升机辨识建模基本理论 | 第32-50页 |
| ·小型直升机特性分析 | 第32-41页 |
| ·小型直升机总体结构分析 | 第33-34页 |
| ·小型直升机飞行中的陀螺效应 | 第34-37页 |
| ·副翼对小型直升机稳定性的影响 | 第37-38页 |
| ·副翼动力学分析 | 第38-41页 |
| ·小型直升机坐标系定义和变换 | 第41-43页 |
| ·地面坐标系 | 第41页 |
| ·机体坐标系 | 第41-42页 |
| ·坐标系变换 | 第42-43页 |
| ·小型直升机的基本动力学分析 | 第43-44页 |
| ·外力和外力矩 | 第44-47页 |
| ·主旋翼模型分析 | 第45页 |
| ·俯仰和侧滚力矩分析 | 第45-46页 |
| ·偏航力矩分析 | 第46-47页 |
| ·小型直升机辨识建模的基本步骤 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第三章 小型无人直升机姿态通道传递函数模型的进化辨识 | 第50-74页 |
| ·小型直升机姿态通道模型结构的表示 | 第50-56页 |
| ·小型直升机航向通道模型结构分析 | 第51-52页 |
| ·小型直升机侧滚通道模型结构分析 | 第52-54页 |
| ·小型直升机俯仰通道模型结构分析 | 第54-56页 |
| ·小型直升机辨识建模的环境适应性 | 第56-60页 |
| ·小型直升机姿态通道进化辨识建模算法设计 | 第60-64页 |
| ·染色体编码 | 第61-62页 |
| ·遗传操作规范及参数 | 第62-64页 |
| ·适应度函数 | 第64页 |
| ·算法可行性示例说明 | 第64-65页 |
| ·小型直升机姿态通道传递函数模型辨识结果及分析 | 第65-71页 |
| ·小型直升机航向通道传递函数模型辨识结果 | 第66-68页 |
| ·小型直升机俯仰和侧滚通道传递函数模型辨识结果 | 第68-71页 |
| ·小型直升机辨识建模的精度问题 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 第四章 小型无人直升机系统模糊模型辨识 | 第74-99页 |
| ·小型直升机模糊模型分析 | 第74-79页 |
| ·小型直升机模糊模型结构分析 | 第75-78页 |
| ·小型直升机模糊模型表示范式 | 第78页 |
| ·小型直升机模糊模型品质指标 | 第78-79页 |
| ·小型直升机模糊建模的模态分解及解耦问题 | 第79-80页 |
| ·小型直升机模糊系统中模糊规则的获得 | 第80-91页 |
| ·从小型直升机的输入—输出数据信息中手动产生模糊规则 | 第81-85页 |
| ·小型直升机T-S模糊规则 | 第85-88页 |
| ·小型直升机T-S模型的神经网络优化辨识 | 第88-91页 |
| ·模糊规则的综合 | 第91-93页 |
| ·小型直升机姿态通道T-S模糊模型的神经网络辨识结果及分析 | 第93-98页 |
| ·本章小结 | 第98-99页 |
| 第五章 辨识数据采集处理实验和姿态控制实验 | 第99-120页 |
| ·小型直升机辨识数据采集实验设计 | 第99-109页 |
| ·小型无人直升机系统结构 | 第100-108页 |
| ·小型直升机实验台架的设计制作 | 第108-109页 |
| ·输入输出设计 | 第109-110页 |
| ·实验数据预处理 | 第110-114页 |
| ·实验数据野值的识别、剔除与补正 | 第111-112页 |
| ·实验数据滤波、去除趋势项和中位值 | 第112-114页 |
| ·采集和预处理后的实验用数据 | 第114-115页 |
| ·姿态控制实验 | 第115-119页 |
| ·本章小结 | 第119-120页 |
| 第六章 紧耦合多直升机系统的基本动力学建模分析 | 第120-132页 |
| ·多直升机协调操纵系统分析 | 第121-123页 |
| ·紧耦合多无人直升机协调操作系统特点 | 第121-122页 |
| ·多机系统中个体应具备的能力 | 第122页 |
| ·多直升机间的通讯 | 第122-123页 |
| ·紧耦合多直升机协调操作系统案例 | 第123-124页 |
| ·参考系定义 | 第124-125页 |
| ·配平分析 | 第125-127页 |
| ·运动学分析 | 第127-129页 |
| ·多直升机系统动力学 | 第129-131页 |
| ·本章小结 | 第131-132页 |
| 第七章 总结与展望 | 第132-135页 |
| ·总结 | 第132-133页 |
| ·本文创新点 | 第133-134页 |
| ·展望 | 第134-135页 |
| 参考文献 | 第135-146页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文目录 | 第146-147页 |
| 致谢 | 第147-149页 |
