面向病理性震颤的抑震机器人及其关键技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-30页 |
| ·课题背景与意义 | 第15-16页 |
| ·国内外研究现状 | 第16-26页 |
| ·震颤的概念与分类 | 第16-17页 |
| ·抑震机器人国内外研究综述 | 第17-23页 |
| ·抑震关键器件研究综述 | 第23-25页 |
| ·抑震控制模式研究综述 | 第25-26页 |
| ·变阻尼抑震机器人研究的关键问题 | 第26-28页 |
| ·病理性震颤的抑制方法 | 第26-27页 |
| ·外骨骼式抑震机器人的机构构型 | 第27页 |
| ·可控变阻尼器 | 第27页 |
| ·抑震机器人的抑震策略 | 第27-28页 |
| ·主要研究内容 | 第28-30页 |
| 第2章 抑震方法及抑震机器人研究 | 第30-53页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·人体上肢生物力学模型及人体工程学分析 | 第30-38页 |
| ·人体上肢生物力学特性 | 第30-33页 |
| ·人体尺寸及运动分析 | 第33-36页 |
| ·震颤力矩计算 | 第36-38页 |
| ·人体上肢病理性震颤的抑震方法研究 | 第38-45页 |
| ·磁流变液性能 | 第38-41页 |
| ·抑震方法分析 | 第41-45页 |
| ·抑震机器人研制 | 第45-52页 |
| ·抑震机器人系统组成 | 第46-47页 |
| ·机器人本体结构 | 第47-50页 |
| ·机器人控制系统 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第3章 旋转式磁流变阻尼器设计与优化 | 第53-80页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·磁流变阻尼器磁路设计 | 第53-60页 |
| ·磁流变阻尼器性能有限元分析 | 第60-70页 |
| ·磁流变阻尼器有限元分析 | 第61-65页 |
| ·性能参数获取 | 第65-68页 |
| ·性能分析结果 | 第68-70页 |
| ·磁流变阻尼器优化设计 | 第70-74页 |
| ·参数优化过程 | 第70-71页 |
| ·参数优化结果 | 第71-74页 |
| ·磁流变阻尼器性能实验 | 第74-78页 |
| ·阻尼器性能测试 | 第74-75页 |
| ·实验结果 | 第75-78页 |
| ·本章小结 | 第78-80页 |
| 第4章 面向病理性震颤的抑震策略研究 | 第80-101页 |
| ·引言 | 第80页 |
| ·抑震机器人与人体相互作用力学模型 | 第80-82页 |
| ·人体肘部模型 | 第80-81页 |
| ·抑震作用力学模型 | 第81-82页 |
| ·面向病理性震颤的抑震控制方法研究 | 第82-98页 |
| ·抑震策略 | 第82-86页 |
| ·模糊神经网络控制器设计 | 第86-93页 |
| ·模糊神经网络学习算法 | 第93-95页 |
| ·模糊神经网络学习过程 | 第95-98页 |
| ·抑震控制仿真研究 | 第98-100页 |
| ·本章小结 | 第100-101页 |
| 第5章 抑震机器人抑震实验研究 | 第101-116页 |
| ·引言 | 第101页 |
| ·模拟人体上肢震颤装置的研制 | 第101-107页 |
| ·模拟震颤装置研制 | 第101-105页 |
| ·模拟震颤装置性能测试 | 第105-107页 |
| ·抑震机器人抑震实验系统的建立 | 第107-110页 |
| ·抑震机器人抑震实验 | 第110-115页 |
| ·抑制静止性震颤实验 | 第110-113页 |
| ·抑制运动性震颤实验 | 第113-115页 |
| ·本章小结 | 第115-116页 |
| 结论 | 第116-118页 |
| 参考文献 | 第118-128页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第128-130页 |
| 致谢 | 第130-131页 |
| 个人简历 | 第131页 |
