基于交会对接仿真平台的位姿测量系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题背景和来源 | 第8页 |
| ·国外交会对接测量技术现状和发展 | 第8-12页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 相机标定 | 第13-25页 |
| ·标定基础知识 | 第13-20页 |
| ·坐标系定义 | 第13-15页 |
| ·刚体变换过程的表示法 | 第15-17页 |
| ·相机线性模型 | 第17-19页 |
| ·非线性模型 | 第19-20页 |
| ·张正友标定方法简介 | 第20-23页 |
| ·标定实现 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 相对位姿算法 | 第25-40页 |
| ·求取目标特征点坐标 | 第25-29页 |
| ·改进的种子填充算法 | 第25-28页 |
| ·特征点中心坐标提取 | 第28-29页 |
| ·单目位姿算法 | 第29-32页 |
| ·问题定义 | 第29-30页 |
| ·POSIT 算法方程的建立 | 第30-32页 |
| ·双目位姿算法 | 第32-36页 |
| ·双目成像位姿算法 | 第33-35页 |
| ·光轴平行时光学精度分析 | 第35-36页 |
| ·滤波算法 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 位姿测量系统实现 | 第40-57页 |
| ·系统硬件配置与设计安装 | 第40-45页 |
| ·双目安装基线长度的确定 | 第42-43页 |
| ·CCD 相机配置 | 第43-44页 |
| ·目标器配置和光源处理 | 第44-45页 |
| ·测量系统软件设计方案 | 第45-48页 |
| ·软件基本流程 | 第46-47页 |
| ·软件系统的设计和实现 | 第47-48页 |
| ·视觉和陀螺数据融合 | 第48-56页 |
| ·扩展卡尔曼滤波算法 | 第49-50页 |
| ·陀螺及视觉测量模型 | 第50-51页 |
| ·姿态运动学方程及线性化 | 第51-53页 |
| ·数据融合算法 | 第53页 |
| ·数据融合仿真结果 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
