| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-32页 |
| ·课题的研究背景 | 第12-14页 |
| ·并联机器人的发展与应用 | 第14-21页 |
| ·并联机器人的概念与特点 | 第14页 |
| ·并联机器人的发展历史 | 第14-17页 |
| ·并联机器人的国内外研究现状 | 第17-18页 |
| ·机器人位姿检测方法 | 第18-20页 |
| ·并联机器人的应用 | 第20页 |
| ·并联机器人领域尚待解决的问题 | 第20-21页 |
| ·机器视觉理论的建立及其在测量领域的应用 | 第21-28页 |
| ·机器视觉系统的构成 | 第22-24页 |
| ·机器视觉理论的建立 | 第24-26页 |
| ·国内外机器视觉测量技术的研究与应用现状 | 第26-28页 |
| ·论文的主要内容及创新点 | 第28-30页 |
| ·论文的章节安排 | 第30-32页 |
| 第二章 并联机器人的视觉位姿检测系统 | 第32-46页 |
| ·引言 | 第32-33页 |
| ·并联机器人的视觉位姿检测系统总体框架 | 第33-35页 |
| ·视觉信息处理 | 第35-44页 |
| ·图像采集与传输 | 第35-38页 |
| ·摄像机标定 | 第38-42页 |
| ·图像预处理 | 第42-43页 |
| ·运动目标跟踪和位姿测量 | 第43-44页 |
| ·并联机器人的位姿描述 | 第44-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 第三章 并联机器人末端执行器的运动跟踪 | 第46-60页 |
| ·引言 | 第46-47页 |
| ·运动目标跟踪技术 | 第47-48页 |
| ·Haar特征提取及特征值计算 | 第48-52页 |
| ·Haar特征 | 第49-50页 |
| ·Haar特征值计算 | 第50-52页 |
| ·AdaBoost框架下的并联机器人的跟踪算法设计 | 第52-57页 |
| ·弱分类器 | 第53-54页 |
| ·AdaBoost算法训练强分类器 | 第54-55页 |
| ·级联分类器构建与跟踪实现 | 第55-57页 |
| ·实验结果与分析 | 第57-59页 |
| ·小结 | 第59-60页 |
| 第四章 基于矩形不变量的位姿检测 | 第60-76页 |
| ·引言 | 第60-61页 |
| ·空间仿射变换与矩形不变量描述 | 第61-65页 |
| ·空间仿射变换 | 第61-63页 |
| ·矩形不变量描述 | 第63-65页 |
| ·基于矩形不变量的并联机构位姿估计算法设计 | 第65-70页 |
| ·三维空间点位置确定 | 第65-67页 |
| ·运动目标的姿态估计 | 第67-70页 |
| ·实验结果与分析 | 第70-75页 |
| ·位姿检测速度和精度 | 第71-74页 |
| ·算法的抗噪性 | 第74-75页 |
| ·小结 | 第75-76页 |
| 第五章 基于点相关的并联机构迭代位姿估计 | 第76-89页 |
| ·引言 | 第76-77页 |
| ·基于点相关位姿估计算法的位姿描述 | 第77-78页 |
| ·算法设计与约束方程 | 第78-79页 |
| ·实验结果与分析 | 第79-88页 |
| ·对标定板的位姿估计 | 第79-82页 |
| ·对Pan & Tilt并联机构的位姿估计 | 第82-88页 |
| ·小结 | 第88-89页 |
| 第六章 基于免疫进化算法的并联机构位姿确定方法 | 第89-109页 |
| ·引言 | 第89-90页 |
| ·免疫进化算法简述 | 第90-93页 |
| ·免疫进化算法的生物学基础 | 第90-91页 |
| ·免疫进化算法描述 | 第91-93页 |
| ·基于免疫进化的位姿计算方法设计 | 第93-100页 |
| ·并联机构位姿估计问题描述 | 第93-94页 |
| ·免疫进化算法设计 | 第94-98页 |
| ·算法改进 | 第98-100页 |
| ·算法特性 | 第100页 |
| ·实验结果与讨论 | 第100-108页 |
| ·模型点的不同配置对位姿估计的影响 | 第100-104页 |
| ·与基于遗传算法的位姿确定方法的性能比较 | 第104-106页 |
| ·利用视频图像序列来检测目标运动位姿 | 第106-108页 |
| ·小结 | 第108-109页 |
| 第七章 基于双目立体视觉的并联机构位姿检测 | 第109-124页 |
| ·引言 | 第109-110页 |
| ·双目立体视觉原理及成像模型 | 第110-111页 |
| ·基于双目立体视觉的并联机构位姿检测算法设计 | 第111-119页 |
| ·基于AAM的双目视觉位姿检测算法设计框架 | 第112-113页 |
| ·并联机器人的特征点匹配及跟踪模型建立 | 第113-117页 |
| ·并联机器人的三维重建及位姿检测 | 第117-119页 |
| ·实验结果与讨论 | 第119-122页 |
| ·总结 | 第122-124页 |
| 第八章 总结与展望 | 第124-127页 |
| ·总结 | 第124-125页 |
| ·展望 | 第125-127页 |
| 参考文献 | 第127-139页 |
| 致谢 | 第139-141页 |
| 附录A 攻读博士学位期间发表的论文 | 第141-143页 |
| 附录B 攻读博士学位期间主持、参加的项目 | 第143-144页 |
| 附录C 攻读博士学位期间获得的奖励和荣誉称号 | 第144页 |