| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第10-12页 |
| 1.1 前言 | 第10页 |
| 1.2 旋转起重机及负载振动简介 | 第10-11页 |
| 1.3 研究现状及发展 | 第11页 |
| 1.4 本文研究目的及内容 | 第11-12页 |
| 第二章 旋转起重机模型 | 第12-22页 |
| 2.1 符号的定义 | 第12页 |
| 2.2 相关假设 | 第12-13页 |
| 2.3 数学模型的建立 | 第13-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-22页 |
| 第三章 直线搬送模型的推导 | 第22-34页 |
| 3.1 前期准备 | 第22-23页 |
| 3.2 STT模型的推导 | 第23-27页 |
| 3.3 R、Ψ_i及Ψ_f的计算 | 第27-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 模糊控制与PID控制 | 第34-42页 |
| 4.1 模糊控制 | 第34-40页 |
| 4.1.1 模糊控制原理 | 第34页 |
| 4.1.2 模糊控制系统的组成 | 第34-35页 |
| 4.1.3 模糊控制系统的工作原理 | 第35-36页 |
| 4.1.4 模糊控制器的基本结构 | 第36-38页 |
| 4.1.5 模糊数学的基本理论 | 第38-40页 |
| 4.2 PID控制 | 第40-41页 |
| 4.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 模糊PID控制器在直线搬送系统中的设计 | 第42-48页 |
| 5.1 整体系统框图的设计 | 第42页 |
| 5.2 模糊PID控制器系统结构 | 第42-43页 |
| 5.3 设计思想 | 第43-45页 |
| 5.4 模糊控制规则 | 第45-47页 |
| 5.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第六章 基于MATLAB的系统控制仿真 | 第48-60页 |
| 6.1 MATLAB仿真概述 | 第48-53页 |
| 6.1.1 simulink仿真工具 | 第48页 |
| 6.1.2 图形界面工具建立模糊推理系统 | 第48-53页 |
| 6.1.3 MATLAB-Simulink模糊控制器相关模块 | 第53页 |
| 6.2 直线搬送控制系统仿真过程 | 第53-58页 |
| 6.2.1 建立被控对象数学模型 | 第53页 |
| 6.2.2 直线搬送控制系统仿真实验 | 第53-54页 |
| 6.2.3 模糊PID控制的仿真结果 | 第54-58页 |
| 6.3 本章小结 | 第58-60页 |
| 第七章 结论与展望 | 第60-62页 |
| 7.1 结论 | 第60页 |
| 7.2 展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 作者简介 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |