非Pieper构型的6R机器人运动学分析与标定
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 引言 | 第14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 课题研究目的与内容 | 第17-20页 |
| 1.3.1 研究意义和目的 | 第17页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第17-20页 |
| 第二章 六自由度机器人系统架构及正运动学分析 | 第20-36页 |
| 2.1 机器人控制系统设计方案 | 第20-23页 |
| 2.1.1 控制系统硬件总体方案 | 第20-22页 |
| 2.1.2 机器人软件系统架构 | 第22-23页 |
| 2.2 机器人正运动学建模 | 第23-30页 |
| 2.2.1 连杆坐标系的建立 | 第23-26页 |
| 2.2.2 正运动学方程的求解 | 第26-30页 |
| 2.3 机器人Jacobian矩阵分析 | 第30-35页 |
| 2.3.1 Jacobian矩阵的定义 | 第30-31页 |
| 2.3.2 Jacobian矩阵的求解 | 第31-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 六自由度机器人逆运动学算法 | 第36-48页 |
| 3.1 机器人逆运动学建模 | 第36-42页 |
| 3.2 模型求解 | 第42-44页 |
| 3.3 特征值分解 | 第44-45页 |
| 3.4 算例 | 第45-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 六自由度机器人轨迹规划算法 | 第48-72页 |
| 4.1 笛卡尔空间位置规划 | 第48-54页 |
| 4.1.1 直线轨迹规划 | 第48-49页 |
| 4.1.2 圆弧轨迹规划 | 第49-51页 |
| 4.1.3 样条轨迹规划 | 第51-54页 |
| 4.2 机器人末端姿态规划 | 第54-59页 |
| 4.2.1 姿态的描述和插补 | 第54-56页 |
| 4.2.2 四元数表示法 | 第56-59页 |
| 4.2.3 姿态的线性插值法 | 第59页 |
| 4.3 关节空间轨迹规划 | 第59-63页 |
| 4.3.1 带抛物线过渡的线性插值 | 第60-62页 |
| 4.3.2 高阶多项式插值 | 第62-63页 |
| 4.4 基于MATLAB的轨迹规划仿真 | 第63-70页 |
| 4.4.1 机器人模型建立 | 第63-64页 |
| 4.4.2 笛卡尔空间圆弧轨迹规划 | 第64-66页 |
| 4.4.3 关节空间的三次自然样条插补 | 第66页 |
| 4.4.4 仿真结果分析 | 第66-70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-72页 |
| 第五章 六自由度机器人的误差模型及校正 | 第72-78页 |
| 5.1 机器人的位姿误差模型 | 第72-76页 |
| 5.1.1 机器人的运动精度 | 第72页 |
| 5.1.2 误差来源的分析 | 第72-73页 |
| 5.1.3 单连杆坐标系的位姿误差模型 | 第73-74页 |
| 5.1.4 机器人的位姿误差模型 | 第74-76页 |
| 5.2 机器人的位置误差校正 | 第76-77页 |
| 5.2.1 机器人的位置误差模型求解 | 第76页 |
| 5.2.2 最小二乘估计法 | 第76-77页 |
| 5.3 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 运动学标定和轨迹规划实验 | 第78-90页 |
| 6.1 激光跟踪仪原理 | 第79-80页 |
| 6.2 机器人标定方法 | 第80-84页 |
| 6.2.1 粗辨识 | 第80-83页 |
| 6.2.2 精辨识 | 第83-84页 |
| 6.3 机器人标定结果及分析 | 第84-86页 |
| 6.4 轨迹规划实验 | 第86-88页 |
| 6.4.1 实验平台的搭建及轨迹测量 | 第86-88页 |
| 6.4.2 实验结果分析 | 第88页 |
| 6.5 本章小结 | 第88-90页 |
| 第七章 结论与展望 | 第90-92页 |
| 7.1 结论 | 第90-91页 |
| 7.2 展望 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 致谢 | 第96-98页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第98-100页 |
| 作者及导师简介 | 第100-102页 |
| 附录 | 第102-109页 |
