人体姿态控制的代步轮滑机器人研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 论文背景与研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.3 本文研究方案与组织内容 | 第13-16页 |
| 2 代步轮滑机器人系统 | 第16-29页 |
| 2.1 轮滑鞋体机械结构 | 第16-18页 |
| 2.2 轮滑鞋体驱动系统设计 | 第18-19页 |
| 2.3 人体压力传感器 | 第19-20页 |
| 2.4 轮滑鞋体电路板组与电源 | 第20-25页 |
| 2.5 轮滑鞋体控制系统程序流程 | 第25-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 姿态检测系统 | 第29-40页 |
| 3.1 WSSS运动感知系统 | 第29-33页 |
| 3.2 上身姿态检测 | 第33-35页 |
| 3.3 姿态检测控制系统 | 第35-37页 |
| 3.4 姿态控制系统控制流程 | 第37-38页 |
| 3.5 本章总结 | 第38-40页 |
| 4 基于ZMP位置反馈的控制与仿真 | 第40-57页 |
| 4.1 人体姿态倒立摆直行模型 | 第40-44页 |
| 4.2 轮式机器人ZMP的计算方法与稳定性判断 | 第44-48页 |
| 4.3 控制器设计与仿真 | 第48-54页 |
| 4.4 基于ZMP反馈的转向补偿模型 | 第54-55页 |
| 4.5 模型算法控制器流程 | 第55-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 5 实验与分析 | 第57-67页 |
| 5.1 代步轮滑机器人直行实验 | 第57-63页 |
| 5.2 代步轮滑机器人转弯实验 | 第63-65页 |
| 5.3 模拟急停开关实验 | 第65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-67页 |
| 6 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 本文工作 | 第67页 |
| 6.2 展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 附录I 攻读硕士期间发表的文章 | 第74页 |
