| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 符号一览表 | 第11-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-25页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-23页 |
| 1.2.1 铰接式履带车辆研究 | 第15-17页 |
| 1.2.2 工程装备 | 第17-19页 |
| 1.2.3 路径跟踪控制研究 | 第19-21页 |
| 1.2.4 智能控制方法研究 | 第21-22页 |
| 1.2.5 现存问题 | 第22-23页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第2章 铰接式履带车辆机电耦合模型 | 第25-57页 |
| 2.1 铰接式履带车辆非稳态转向动力学模型 | 第25-34页 |
| 2.1.1 坐标系定义与模型假设 | 第25-26页 |
| 2.1.2 运动学分析 | 第26-29页 |
| 2.1.3 履带载荷分布与地面摩擦力 | 第29-31页 |
| 2.1.4 差速系统力的平衡 | 第31-32页 |
| 2.1.5 铰接式履带车辆动力学模型 | 第32-34页 |
| 2.2 感应电机动态模型 | 第34-42页 |
| 2.2.1 数学模型结构 | 第34-37页 |
| 2.2.2 克拉克变换 | 第37-39页 |
| 2.2.3 帕克变换 | 第39-41页 |
| 2.2.4 感应电机状态方程 | 第41-42页 |
| 2.3 铰接式履带车辆机电耦合建模 | 第42-47页 |
| 2.3.1 直行工况机电耦合建模 | 第43-44页 |
| 2.3.2 转向工况机电耦合建模 | 第44-47页 |
| 2.4 机电耦合性能仿真 | 第47-55页 |
| 2.4.1 直行工况 | 第49-50页 |
| 2.4.2 转向工况 | 第50-55页 |
| 2.5 本章总结 | 第55-57页 |
| 第3章 虚拟样机仿真分析与试验验证 | 第57-75页 |
| 3.1 虚拟样机建模 | 第57-61页 |
| 3.1.1 虚拟样机技术 | 第57-58页 |
| 3.1.2 模型创建 | 第58-61页 |
| 3.2 物理样机搭建 | 第61-66页 |
| 3.2.1 物理样机设计 | 第61-64页 |
| 3.2.2 驱动转矩标定 | 第64-66页 |
| 3.3 仿真及试验结果分析 | 第66-69页 |
| 3.3.1 性能参数对比 | 第66-67页 |
| 3.3.2 轨迹对比 | 第67-69页 |
| 3.4 铰接式履带车辆转向性能分析 | 第69-74页 |
| 3.4.1 转向不准确度与滑移率 | 第69-70页 |
| 3.4.2 速度差与铰接点偏转角度匹配分析 | 第70-74页 |
| 3.5 本章总结 | 第74-75页 |
| 第4章 基于模糊PID算法的铰接式履带车辆控制系统研究 | 第75-93页 |
| 4.1 控制系统方案设计 | 第75-76页 |
| 4.2 模糊PID控制原理 | 第76-80页 |
| 4.2.1 PID控制原理 | 第77-78页 |
| 4.2.2 模糊控制原理 | 第78-80页 |
| 4.3 铰接式履带车辆控制系统设计 | 第80-85页 |
| 4.3.1 行驶偏差与控制原理 | 第80-81页 |
| 4.3.2 模糊规则创建 | 第81-85页 |
| 4.4 铰接式履带车辆虚拟样机控制系统建立 | 第85-86页 |
| 4.4.1 小型铰接式履带车辆虚拟样机模型 | 第85页 |
| 4.4.2 虚拟样机控制系统创建 | 第85-86页 |
| 4.5 虚拟样机仿真分析 | 第86-92页 |
| 4.5.1 直线行驶 | 第86-89页 |
| 4.5.2 曲线行驶 | 第89-92页 |
| 4.6 本章总结 | 第92-93页 |
| 第5章 基于视觉导航的铰接式履带车辆路径跟踪试验研究 | 第93-105页 |
| 5.1 路径跟踪控制试验平台总体方案 | 第93-94页 |
| 5.2 试验平台组成 | 第94-95页 |
| 5.2.1 铰接式履带车辆试验样机 | 第94页 |
| 5.2.2 数据采集及处理系统 | 第94-95页 |
| 5.3 基于视觉导航的路径跟踪系统 | 第95-101页 |
| 5.3.1 摄像机定标原理 | 第96-99页 |
| 5.3.2 图像采集 | 第99-101页 |
| 5.4 试验结果分析 | 第101-104页 |
| 5.4.1 直线行驶 | 第101-102页 |
| 5.4.2 曲线行驶 | 第102-104页 |
| 5.5 本章总结 | 第104-105页 |
| 第6章 总结与展望 | 第105-109页 |
| 6.1 主要工作和成果 | 第105-106页 |
| 6.2 本文的创新点 | 第106-107页 |
| 6.3 研究展望 | 第107-109页 |
| 参考文献 | 第109-120页 |
| 作者简介及科研成果 | 第120页 |
| 攻读博士期间发表的学术论文 | 第120-121页 |
| 攻读博士期间参与的科研项目 | 第121-122页 |
| 致谢 | 第122页 |