模糊PID在无人自转旋翼机姿态上的研究和仿真
| 摘要 | 第8-9页 |
| 英文摘要 | 第9-10页 |
| 1 前言 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景和目的及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外无人旋翼机历史与发展现状 | 第12-16页 |
| 1.3 无人旋翼机飞行控制技术 | 第16-17页 |
| 1.4 研究主要内容及技术路线 | 第17-19页 |
| 2 自转旋翼机特性分析和数学建模 | 第19-29页 |
| 2.1 旋翼机特性分析 | 第19-20页 |
| 2.2 旋翼机飞行动力学数学建模 | 第20-25页 |
| 2.2.1 旋翼模型 | 第21-23页 |
| 2.2.2 垂尾模型 | 第23-24页 |
| 2.2.3 机身模型 | 第24-25页 |
| 2.3 旋翼机运动学模型数学建模 | 第25-26页 |
| 2.4 旋翼机数学模型线性化与简化 | 第26-28页 |
| 2.4.1 旋翼机数学模型线性化 | 第26-28页 |
| 2.4.2 旋翼机数学模型简化 | 第28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 模糊PID姿态控制系统设计 | 第29-40页 |
| 3.1 旋翼机横纵向分析与姿态系统设计 | 第29-31页 |
| 3.1.1 旋翼机横纵向操纵分析 | 第29-30页 |
| 3.1.2 姿态控制系统设计 | 第30-31页 |
| 3.2 经典PID姿态控制 | 第31-35页 |
| 3.2.1 经典PID控制 | 第31-34页 |
| 3.2.2 经典PID姿态控制系统 | 第34-35页 |
| 3.3 模糊PID姿态控制 | 第35-39页 |
| 3.3.1 模糊PID控制分析与选择 | 第35-36页 |
| 3.3.2 模糊PID姿态控制器设计 | 第36-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 模糊PID姿态系统仿真与结果分析 | 第40-57页 |
| 4.1 模糊PID姿态系统仿真结构图 | 第40-43页 |
| 4.2 姿态控制系统阶跃响应对比 | 第43-46页 |
| 4.3 姿态系统俯仰角与滚转角仿真对比 | 第46-52页 |
| 4.3.1 姿态系统俯仰角仿真结果对比 | 第46-49页 |
| 4.3.2 姿态系统滚转角仿真结果对比 | 第49-52页 |
| 4.4 重量变化时模糊PID姿态系统仿真 | 第52-54页 |
| 4.5 避障飞行时模糊PID姿态系统仿真 | 第54-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 5 总结与展望 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第63页 |
