重载工业机器人运动建模与节拍优化设计
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究状况 | 第13-16页 |
| 1.2.1 重载工业机器人国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 高速重载机器人国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 主要研究内容及研究重点 | 第16-19页 |
| 1.3.1 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.3.2 本文研究重点 | 第17-19页 |
| 第二章 重载机器人运动学建模 | 第19-35页 |
| 2.1 引言 | 第19-20页 |
| 2.2 系统整体方案与结构设计 | 第20-27页 |
| 2.2.1 系统整体设计原则 | 第20-21页 |
| 2.2.2 驱动方式与传动方案 | 第21-23页 |
| 2.2.3 机器人技术参数与零部件 | 第23-27页 |
| 2.3 机器人建模与运动学分析 | 第27-32页 |
| 2.3.1 D-H参数建模法 | 第27-28页 |
| 2.3.2 机器人运动学方程 | 第28-29页 |
| 2.3.3 机器人工作空间与参数确定 | 第29-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-35页 |
| 第三章 重载机器人动力学分析与优化设计 | 第35-49页 |
| 3.1 引言 | 第35-36页 |
| 3.2 重载机器人动力学分析 | 第36-38页 |
| 3.2.1 机器人动力学 | 第36页 |
| 3.2.2 基于动力学的设计参数优化 | 第36-38页 |
| 3.3 重载机器人配重设计与优化 | 第38-46页 |
| 3.3.1 机器人配重结构设计 | 第38-43页 |
| 3.3.2 配重弹簧计算与选型 | 第43-45页 |
| 3.3.3 仿真分析 | 第45-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-49页 |
| 第四章 控制平台设计 | 第49-57页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 系统整体设计 | 第49-51页 |
| 4.2.1 控制系统需求分析 | 第49-50页 |
| 4.2.2 系统整体方案 | 第50-51页 |
| 4.3 控制系统设计 | 第51-55页 |
| 4.3.1 电机控制 | 第51-52页 |
| 4.3.2 运动控制平台的搭建 | 第52-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 重载机器人节拍优化方法 | 第57-69页 |
| 5.1 引言 | 第57-58页 |
| 5.2 机器人轨迹规划的方法 | 第58-61页 |
| 5.2.1 重载机器人节拍优化 | 第58页 |
| 5.2.2 机器人的轨迹规划方法 | 第58-61页 |
| 5.3 考虑笛卡尔空间和关节空间的轨迹规划方法 | 第61-65页 |
| 5.3.1 笛卡尔空间与关节空间 | 第61页 |
| 5.3.2 高速运动过程中的振动问题 | 第61-62页 |
| 5.3.3 一种椭圆轨迹规划方法 | 第62-65页 |
| 5.4 算法仿真与测试 | 第65-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 总结 | 第69-70页 |
| 6.2 展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第76页 |
