河蟹养殖作业船INS/GPS组合导航算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 无人船 | 第12-14页 |
| 1.2.2 INS/GPS组合导航系统 | 第14-18页 |
| 1.2.3 INS/GPS组合导航数据融合算法 | 第18-19页 |
| 1.3 本课题主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 卫星与惯性导航系统 | 第21-47页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 河蟹养殖作业船坐标选择及转换 | 第21-24页 |
| 2.2.1 导航坐标系及转换关系 | 第21-24页 |
| 2.2.2 地球表面椭球模型 | 第24页 |
| 2.3 GPS全球定位系统 | 第24-34页 |
| 2.3.1 GPS卫星导航系统结构 | 第24-25页 |
| 2.3.2 GPS卫星导航用户位置解算 | 第25-32页 |
| 2.3.3 GPS卫星导航误差分析 | 第32-34页 |
| 2.4 INS惯性导航系统 | 第34-41页 |
| 2.4.1 INS惯性导航系统结构 | 第34-35页 |
| 2.4.2 INS惯性导航用户位置解算 | 第35-38页 |
| 2.4.3 INS惯性导航系统初始化与对准 | 第38-39页 |
| 2.4.4 INS惯性导航误差分析 | 第39-41页 |
| 2.5 INS与GPS导航系统仿真实验 | 第41-46页 |
| 2.5.1 轨迹生成器 | 第41-43页 |
| 2.5.2 INS惯性导航系统仿真 | 第43-44页 |
| 2.5.3 GPS卫星导航仿真 | 第44-46页 |
| 2.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第3章 河蟹养殖作业船组合导航研究 | 第47-66页 |
| 3.1 引言 | 第47-48页 |
| 3.2 INS/GPS组合导航耦合结构分析 | 第48-51页 |
| 3.3 INS/GPS组合导航系统及建模 | 第51-59页 |
| 3.3.1 运动学方程 | 第51页 |
| 3.3.2 基于KF的松耦合导航模型 | 第51-54页 |
| 3.3.3 基于EKF的紧耦合导航模型 | 第54-57页 |
| 3.3.4 仿真实验与分析 | 第57-59页 |
| 3.4 基于改进AKF算法的组合导航系统 | 第59-64页 |
| 3.4.1 改进的AKF滤波算法 | 第59-62页 |
| 3.4.2 仿真实验与分析 | 第62-64页 |
| 3.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 第4章 河蟹养殖作业船导航系统设计 | 第66-85页 |
| 4.1 引言 | 第66页 |
| 4.2 河蟹养殖作业船设计 | 第66-70页 |
| 4.2.1 河蟹养殖作业船总体结构设计 | 第66-68页 |
| 4.2.2 河蟹养殖作业船控制系统设计 | 第68-70页 |
| 4.3 河蟹养殖作业船导航模块硬件设计 | 第70-77页 |
| 4.3.1 河蟹养殖作业船导航模块设计要求 | 第70页 |
| 4.3.2 导航模块总体结构设计 | 第70-72页 |
| 4.3.3 微处理器 | 第72页 |
| 4.3.4 INS模块 | 第72-75页 |
| 4.3.5 GPS模块 | 第75-76页 |
| 4.3.6 电源模块 | 第76-77页 |
| 4.4 河蟹养殖作业船导航模块软件设计 | 第77-80页 |
| 4.4.1 开发环境 | 第77-78页 |
| 4.4.2 应用程序流程 | 第78-80页 |
| 4.5 实验 | 第80-83页 |
| 4.6 本章小结 | 第83-85页 |
| 第5章 总结与展望 | 第85-87页 |
| 5.1 总结 | 第85-86页 |
| 5.2 展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第94页 |
