| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景、目的与意义 | 第8-12页 |
| 1.1.1 升降平台发展概况 | 第9-11页 |
| 1.1.2 多智能体协同控制发展概况 | 第11-12页 |
| 1.2 论文主要内容及创新点 | 第12-13页 |
| 1.3 论文结构安排 | 第13-14页 |
| 第2章 ABLSRM介绍 | 第14-20页 |
| 2.1 ABLSRM的基本结构 | 第14-15页 |
| 2.2 ABLSRM的工作原理 | 第15-16页 |
| 2.3 ABLSRM的数学模型 | 第16-18页 |
| 2.4 升降平台 | 第18-19页 |
| 2.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 基于RT-LAB的单ABLSRM位置控制系统设计 | 第20-30页 |
| 3.1 基于RT-LAB的单ABLSRM位置控制系统硬件设计 | 第20-23页 |
| 3.1.1 RT-LAB控制模块 | 第21页 |
| 3.1.2 电流驱动模块 | 第21-22页 |
| 3.1.3 电源模块 | 第22页 |
| 3.1.4 传感器模块 | 第22-23页 |
| 3.2 基于RT-LAB的单ABLSRM位置控制系统软件设计 | 第23-27页 |
| 3.2.1 分段式PID控制算法 | 第23-24页 |
| 3.2.2 励磁程序设计 | 第24-26页 |
| 3.2.3 位置捕获和清零程序设计 | 第26页 |
| 3.2.4 ABLSRM控制策略 | 第26-27页 |
| 3.3 基于RT-LAB的ABLSRM位置控制实验 | 第27-29页 |
| 3.3.1 实验平台及调试运行 | 第27-28页 |
| 3.3.2 实验结果及分析 | 第28-29页 |
| 3.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 多ABLSRM同步控制模型设计 | 第30-38页 |
| 4.1 与通信拓扑有关的图论基础 | 第30-31页 |
| 4.2 一致性理论 | 第31-32页 |
| 4.3 多电机系统模型设计 | 第32-36页 |
| 4.3.1 ABLSRM节点模型 | 第32-33页 |
| 4.3.2 ABLSRM同步模型 | 第33-35页 |
| 4.3.3 模型系统稳定性与性能分析 | 第35-36页 |
| 4.4 网络通信拓扑结构 | 第36-37页 |
| 4.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第5章 多ABLSRM升降平台力位置补偿协同控制系统设计 | 第38-52页 |
| 5.1 多ABLSRM升降平台位置补偿协同控制系统 | 第38-44页 |
| 5.1.1 多ABLSRM协同性能研究 | 第38-41页 |
| 5.1.2 位置耦合补偿算法设计 | 第41-42页 |
| 5.1.3 位置耦合补偿协同控制实验及结果分析 | 第42-44页 |
| 5.2 多ABLSRM升降平台力补偿协同控制系统 | 第44-51页 |
| 5.2.1 升降平台空负载性能研究 | 第44-47页 |
| 5.2.2 力补偿算法设计 | 第47-48页 |
| 5.2.3 力补偿协同控制实验及结果分析 | 第48-51页 |
| 5.3 本章小结 | 第51-52页 |
| 第6章 总结与展望 | 第52-54页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第52页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第59页 |
